Результаты программирования
Описание разрабатываемой конструкции. На основе проведённого анализа техники ходьбы, анализа существующих конструкций была выбрана четырёхногая компоновка робота, т.к. такая компоновка робота более компактная, чем шесть ног, и намного проще чем с двумя ногами. Схема разработанного робота представлена ниже на рисунках 10-11.
Рис.10. Схема робота вид сверху
Робот состоит из корпуса 5, на котором закреплены приводы 3, на выходном валу привода расположена втулка 1 , на которой закреплена с натягом лапа 2. Питание робота осуществляется с помощью аккумулятора 4, длины L1 и L2 выбраны разными для того, чтобы лапы робота могли бы двигаться асинхронно, не мешая друг другу.[1]
Рис. 13. Внешний вид разрабатываемого робота
Рис. 14. Внешний вид электродвигателя
Рис. 16. Внешний вид аккумулятора
Рис. 17. Внешний вид платы управления
Рис. 18. Внешний вид силового модуля
Рис.19. Инкрементальный энкодер на подставке
Рис.20. Внешний вид подшипника
Кинематика шагающего робота. Одним из наиболее важных этапов в проектировании мехатронной системы является разработка ее математической модели и реализация численного моделирования, позволяющего исследовать основные характеристики устройства и особенности его движения. Целью моделирования является: 1. В соответствии с математической моделью робота и алгоритмом его движения в среде MathCAD написать программу, моделирующую движение устройства. 2. Построить графики характеристик объекта: (t), (t), (t), (t), (t), (t). 3. Сделать выводы о зависимости изменения скорости движения робота от длины лапы робота и её угловой скорости. На рис. 1 представлена расчетная схема для моделирования движения робота. Корпус робота перемещается по горизонтальной поверхности в неподвижной системе координат Оxy.
Рис. 25. Расчётная схема
; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; Моделирование в среде MathCAD. Алгоритм численного расчета
Рис. 26. Алгоритм моделирования походки робота.
k - Расстояние от оси вращения лапы робота до края корпуса робота. a - Расстояние от оси вращения до центра робота. b - Расстояние от оси вращения лапы робота до нижнего края. Динамические данные: L - Длина лапы робота. - Угловая скорость лапы робота. Листинг программы
Результаты программирования.
Популярное: Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... Почему стероиды повышают давление?: Основных причин три... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (707)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |