Исследование цифровой системы на устойчивость
Как известно, непрерывная система устойчива, если все корни ее характеристического уравнения лежат в левой полуплоскости. При исследовании дискретных систем вместо р используется новая переменная z = . Конформное преобразование z = отображает левую полуплоскость плоскости р в область, ограниченную окружностью единичного радиуса на плоскости z, при этом мнимая ось отражается в саму эту окружность [1]. Следовательно, для того чтобы системы была устойчива необходимо и достаточно, чтобы корни характеристического уравнения лежали внутри единичной окружности.
Рис. 65. Проверка устойчивости ЦСАУ Как видно из рис. 65, все корни характеристического уравнения лежат внутри единичной окружности, следовательно, проектируемая цифровая система устойчива.
Рассматривая функциональную схему устройства (рис. 51), можно сделать вывод о количестве необходимых компонентов для реализации цифровой САУ. Представим список необходимых компонентов: 1) Плата Управления; 2) Силовой модуль; 3) датчики (3 типа); 4) ЖКИ - дисплей; 5) Радио модуль. 9.1. Плата. Для проектируемой ЦСАУ рационально использовать плату Freeduino Through-Hole на базе микропроцессора ATmega1280 datfsheet т.к. она подходит к нашему т.з., простата в использовании, не большая цена. Технические характеристики: Микроконтроллер: ATmega1280 datasheet Цифровые порты ввода/вывода: 14 портов (из них 6 с ШИМ-сигналом) Аналоговые порты ввода: 6 портов ППЗУ 16 K из них 2 К используются загрузчиком ОЗУ (SRAM): 1 Кбайт ПЗУ (EEPROM): 512 байт Тактовая частота: 16 МГц Интерфейс с ПК: USB Питание от USB, либо от внешнего источника, выбор с помощью перемычки
Рис. 66. Freeduino Through-Hole. Силовой модуль. Будем использовать Motor drive – силовой модуль управления двигателями. Технические характеристики · напряжение питания на приводы: +4.5...+ 12 В; · напряжение сигналов управления: 5 В; · рабочее напряжение: 4.5-12 В; · количество силовых каналов: 4; · выходной ток: до 4А; · возможность реверса каждого двигателя; · возможность независимого управления каждым каналом; Рис. 67. силовой модуль Motor drive.
Будем использовать датчик наклона D6B-2
Рис. 68. Датчик наклона D6B-2 Характеристики датчика наклона: Диапазон величины угла срабатывания 45...75° Диапазон величины угла сброса 50...20° Напряжение питания 4...6 В Потребляемый ток 10 мкА Выходной сигнал: высокий уровень (горизонтальное положение) Uпит 5 В низкий уровень (наклонное положение) 0,5 В Выходной ток ± 1 мА Диапазон рабочих температур: -20...60 °С Диапазон влажности среды: 10...85% отн. влажн.
Используем датчик тока ACS714 Sensor Carrier -30 to +30A Рис. 69. Датчик тока ACS714 Sensor Carrier -30 to +30A
Характеристики датчика наклона: Размер: 20х17мм Кратковременная перегрузка до 5 х Выходной сигнал: аналоговый, 66 мВ/А Сопротивление проводников платы: 1,2 Ом Диапазон рабочих температур: -30...+50°
Будем использовать инкрементальный энкодер E30S4-3000-6-L-5 компании - AUTONICS (рис. 31). Рис. 70. Инкрементальный энкодер E30S4-3000-6-L-5.
Характеристики энкодера: Бренд - AUTONICS VDC, В 6 Диаметр оси: 4 мм Количество импульсов на оборот 1024 Рабочая температура: -30…+70 °С Степень защиты: IP50 Кабель: 2 м диам. Масса: 80 гр
Выбрали LCD дисплей WH1602B-YYK-CTK Рис. 71. LCD дисплей WH1602B-YYK-CTK Характеристики :Жидкокристаллический индикатор Тип: знакосинтезирующий (текстовый) Количество символов: 2 строки по 16 символов Подсветка: светодиодная, желто-зеленая Шрифт: латинский и кириллический Габариты (мм): 80x36x14 Область вывода (мм): 56×11 Напряжение питания (В): 6 Интерфейс: HD44780 совместимый
Популярное: Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... Почему человек чувствует себя несчастным?: Для начала определим, что такое несчастье. Несчастьем мы будем считать психологическое состояние... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (715)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |