Мегаобучалка Главная | О нас | Обратная связь

Расчет настроечных параметров регуляторов




Исходными данными для расчета настроечных параметров регулятора являются динамические характеристики объекта. На практике часто приближенно оценивают параметры настроек регуляторов. Это делают либо с помощью номограмм, либо с помощью упрощенных формул.

Более точные результаты дает метод расширенных частотных характеристик.

В основе метода лежит понятие так называемых расширенных комплексных частотных характеристик W(m,jw), получаемых из передаточных функций заменой р=w(j-m), где m – степень колебательности . Для апериодических

 

переходных процессов m = ¥, а для незатухающих m=0. При обычных расчетах задаются значением m= 0,221- 0,0366. В курсовом проекте необходимо задаться колебательностью 0,221.

В процессе расчета необходимо найти область заданной степени колебательности m. Задавая различные значения w, можно построить границу заданной степени колебательности. Она называется линия равного затухания. По ней и определяются настроечные параметры регулятора

Рассмотрим методику построения линии равного затухания для ПИ – регулятора:

 

1) Строятся расширенные АЧХ и ФЧХ объекта. РАЧХ системы Аоб (m,w) находится перемножением РАЧХ всех звеньев, а РФЧХ jоб(m,w) - суммированием РФЧХ звеньев. Коб

Для объекта имеющего передаточную функцию W(p) = ------------

Тоб р + 1

Расширенная АЧХ определяется по формуле

Коб

Аоб(m,w) = ----------------------------------

(1- Тобmw)2 + (Тоб w)2

 

Так как в примере объект имеет передаточную функцию второго порядка, то РАЧХ будет определяться произведением двух передаточных функций

Аоб(m,w)= Аоб1(m,w) Аоб2(m,w).

Коб

РФЧХ для объекта с передаточной функцией W(p) = ------------ можно рассчитать по формулам : Тоб р + 1

 

Тоб w 1

jоб(m,w) = -arctg --------------- , при 0< w < ----------

1 - Тобmw Тобm

 

p 1

- ------, при w = --------

2 Тобm

 

 

p Тоб w m -1 1

- --- -arctg --------------- , при w > ----------

2 1 Тобm

 

p

- ---- - arctg m, при w = ¥

РФЧХ вышерассмотренного объекта будет определяться суммой двух передаточных функций jоб(m,w) = jоб1(m,w) + jоб2(m,w)

 

2) ЛРЗ для ПИ-регулятора строится в координатах Кри - Кр по уравнениям:



 

m2 + 1

Кр(m,w) = sing (m,w);

Аоб(m,w)

 

 

Кр w m2 + 1

(m,w) = [cos g (m,w) + m sin g (m,w)];

Ти Аоб(m,w)

 

p

g (m,w) = - + arctg m - jоб (m,w);

 

где w 0 < w < w1.

 

В качестве оптимальной для ПИ-регулятора рекомендуются настройки, соответствующие точке ЛРЗ, расположенной несколько правее вершины ЛРЗ. Такие настройки обеспечивают, помимо заданной колебательности переходного процесса, минимум интегрального критерия качества.

Расчет по приведенным выше формулам достаточно трудоемкий, поэтому для одной из частот в интервале w 0 < w < w1 привести в полном объеме в пояснительной записке, а для остальных частот на ПЭВМ по специально разработанной программе.

 





Читайте также:





Читайте также:
Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе...
Как построить свою речь (словесное оформление): При подготовке публичного выступления перед оратором возникает вопрос, как лучше словесно оформить свою...
Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ...
Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас...

©2015 megaobuchalka.ru Все права защищены авторами материалов.

Почему 3458 студентов выбрали МегаОбучалку...

Система поиска информации

Мобильная версия сайта

Удобная навигация

Нет шокирующей рекламы



(0.003 сек.)