Мегаобучалка Главная | О нас | Обратная связь

Составление прецессионных уравнений погрешности работы гировертикали




Для составления уравнений составим кинематический рисунок, соответствующий поворотам гироузла относительно связанной системы координат (см. Рис.3.10).

 

Рис.3.10 Кинематический рисунок поворотов гироузла гировертикали

 

На рисунке показаны:

H – вектор кинетического момента гировертикали;

p, q, r – проекции вектора абсолютной угловой скорости гироузла на оси Резаля;

p1, p2, q1, q2 – проекции векторов p, q на соответствующие оси;

A – ось поворота наружной рамы гировертикали;

B – ось поворота гироузла (внутренней рамы) гировертикали.

 

Здесь

(3.35)

Тогда, пренебрегая величинами второго и более малости, используя метод Д’Аламбера (метод кинетостатики) получим следующие суммы моментов относительно осей поворота гироузла:

(3.36)

Где

МкВ, МкА – моменты горизонтальной коррекции, создаваемые соответствующими коррекционными моторами;

– «прочие» (вредные) моменты, действующие по осям подвеса гироузла: моменты сил сухого трения, моменты разбаланса гироузла, моменты тяжения датчиков углового перемещения и пр.

В соответствии с рис.3.11. используем следующую связь между системами координат

Рис.3.11.

 

Здесь проекции абсолютных скоростей составлены с использованием кинематической связи между системами координат в виде графа (см. Рис.3.12).

 

Рис.3.12. Связь между системами координат (с учетом малости углов σ, τ)

 

Проекции абсолютной угловой скорости гироузла на его оси есть:

(3.37)

Где

(3.38)

Ωg – угловая скорость вращения Земли;

φ – широта места ЛА;

Ψ – путевой угол ЛА;

Rg – радиус Земли;

Hm – высота полета ЛА.

Моменты коррекции (продольной и поперечной) есть функция углов, измеряемых датчиками углов наклона ε1, ε2, установленных на гироузле гировертикали. Функциональная зависимость определяется конкретным законом коррекции, реализованным в данном варианте гировертикали [5]. Углы, выдаваемые датчиками углов наклона, определяются соотношениями:

(3.39)

Здесь есть проекция абсолютного ускорения ЛА на оси Резаля (т.к. входные оси датчиков углов наклона выставляются по соответствующим осям Резаля):



 

(3.40)

Где

(3.41)

 

(3.42)

 

 

(3.43)

Рис.3.13. Связь между системами координат

 

(3.442)

где

(3.453)

g – ускорение свободного падения;

Ωg – угловая скорость вращения Земли;

φ, λ – географическая широта и долгота места нахождения подвижного объекта.

Следовательно, моменты коррекции могут быть записаны в виде:

. (3.464)

Здесь f(εi) – закон коррекции, определяемый используемыми элементами в системе коррекции.

Таким образом, получена система уравнений, описывающая погрешности работы гировертикали при любом маневре, выполняемым ЛА.

Если использовать линейный закон коррекции, то искомые уравнения примут вид:

(3.475)

Здесь

– крутизна цепи коррекции соответствующего канала: продольногой коррекции и поперечногой;

– величины приведенных к соответствующим осям подвеса гироузла моментов сил сухого трения по соответствующим осям подвеса гироузла;

– прочие вредные моменты (кроме моментов сил сухого трения) по осям подвеса гироузла.

Переход к погрешностям определения углов наклона ЛА производится на основании соотношений (11), т.е.

(3.48)

 

 


3.3. Контрольные вопросы

1. Дать определение кардановой погрешности гироскопического измерительного устройства.

2. Перечислите способы определения кардановой погрешности.

3. В чем суть определение кардановой погрешности гироскопического устройства способом использования правил Непера?

4. В чем суть определение кардановой погрешности гироскопического устройства способом решения уравнений связи между параметрами ориентации ЛА и параметрами ориентации гироскопического устройства?

5. В чем суть определение кардановой погрешности гироскопического устройства способом, основанным на использовании проекций вектора кинетического момента?

6. Распишите алгоритм составления прецессионных уравнений погрешности работы гироскопической вертикали с коррекцией от маятника.

7. Как формируются моменты коррекции гировертикали?

8. Как определить положение "ложной" вертикали, определяемой маятниковым устройством?

9. Получить самостоятельно прецессионные уравнения погрешности работы гировертикали (без следящих рам) с коррекцией от маятника.





Читайте также:





Читайте также:
Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней...
Почему люди поддаются рекламе?: Только не надо искать ответы в качестве или количестве рекламы...
Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация...

©2015 megaobuchalka.ru Все права защищены авторами материалов.

Почему 3458 студентов выбрали МегаОбучалку...

Система поиска информации

Мобильная версия сайта

Удобная навигация

Нет шокирующей рекламы



(0.005 сек.)