Результаты программирования

Описание разрабатываемой конструкции.

На основе проведённого анализа техники ходьбы, анализа существующих конструкций была выбрана четырёхногая компоновка робота, т.к. такая компоновка робота более компактная, чем шесть ног, и намного проще чем с двумя ногами. Схема разработанного робота представлена ниже на рисунках 10-11.

Рис.10. Схема робота вид сверху

Робот состоит из корпуса 5, на котором закреплены приводы 3, на выходном валу привода расположена втулка 1 , на которой закреплена с натягом лапа 2. Питание робота осуществляется с помощью аккумулятора 4, длины L1 и L2 выбраны разными для того, чтобы лапы робота могли бы двигаться асинхронно, не мешая друг другу.[1]

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----

4.2. Трёхмерная модель робота и его модулей.

Рис. 13. Внешний вид разрабатываемого робота

Рис. 14. Внешний вид электродвигателя

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----

Рис. 16. Внешний вид аккумулятора

Рис. 17. Внешний вид платы управления

Рис. 18. Внешний вид силового модуля

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----

Рис.19. Инкрементальный энкодер на подставке

Рис.20. Внешний вид подшипника

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----

5. Исследовательский раздел.

Кинематика шагающего робота.

Одним из наиболее важных этапов в проектировании мехатронной системы является разработка ее математической модели и реализация численного моделирования, позволяющего исследовать основные характеристики устройства и особенности его движения.

Целью моделирования является:

1. В соответствии с математической моделью робота и

алгоритмом его движения в среде MathCAD написать программу, моделирующую движение устройства.

2. Построить графики характеристик объекта: (t), (t), (t), (t), (t), (t).

3. Сделать выводы о зависимости изменения скорости движения робота от длины лапы робота и её угловой скорости.

На рис. 1 представлена расчетная схема для моделирования движения робота. Корпус робота перемещается по горизонтальной поверхности в неподвижной системе координат Оxy.