Мегаобучалка Главная | О нас | Обратная связь

Результаты программирования




Описание разрабатываемой конструкции.

На основе проведённого анализа техники ходьбы, анализа существующих конструкций была выбрана четырёхногая компоновка робота, т.к. такая компоновка робота более компактная, чем шесть ног, и намного проще чем с двумя ногами. Схема разработанного робота представлена ниже на рисунках 10-11.

Рис.10. Схема робота вид сверху

 

Робот состоит из корпуса 5, на котором закреплены приводы 3, на выходном валу привода расположена втулка 1 , на которой закреплена с натягом лапа 2. Питание робота осуществляется с помощью аккумулятора 4, длины L1 и L2 выбраны разными для того, чтобы лапы робота могли бы двигаться асинхронно, не мешая друг другу.[1]

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  
4.2. Трёхмерная модель робота и его модулей.

Рис. 13. Внешний вид разрабатываемого робота

Рис. 14. Внешний вид электродвигателя

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  

Рис. 16. Внешний вид аккумулятора

Рис. 17. Внешний вид платы управления

Рис. 18. Внешний вид силового модуля

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  

Рис.19. Инкрементальный энкодер на подставке

 

Рис.20. Внешний вид подшипника

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  
5. Исследовательский раздел.

Кинематика шагающего робота.

Одним из наиболее важных этапов в проектировании мехатронной системы является разработка ее математической модели и реализация численного моделирования, позволяющего исследовать основные характеристики устройства и особенности его движения.

Целью моделирования является:

1. В соответствии с математической моделью робота и

алгоритмом его движения в среде MathCAD написать программу, моделирующую движение устройства.

2. Построить графики характеристик объекта: (t), (t), (t), (t), (t), (t).



3. Сделать выводы о зависимости изменения скорости движения робота от длины лапы робота и её угловой скорости.

На рис. 1 представлена расчетная схема для моделирования движения робота. Корпус робота перемещается по горизонтальной поверхности в неподвижной системе координат Оxy.

Рис. 25. Расчётная схема

 

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  
Перемещение координат точек робота в неподвижной системе координат Оxy определяются радиусами векторами:

; ; ; ;

; ; ;

; ; ;

; ; ;

; ; ;

Моделирование в среде MathCAD.

Алгоритм численного расчета

Рис. 26. Алгоритм моделирования походки робота.

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  
Постоянные данные:

k - Расстояние от оси вращения лапы робота до края корпуса робота.

a - Расстояние от оси вращения до центра робота.

b - Расстояние от оси вращения лапы робота до нижнего края.

Динамические данные:

L - Длина лапы робота.

- Угловая скорость лапы робота.

Листинг программы

 

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  

Изм.
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Лист
КП–220401–12. РШ–00.00.00.00. ПЗ -----  

Результаты программирования.





Читайте также:





Читайте также:
Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ...
Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной...
Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней...

©2015 megaobuchalka.ru Все права защищены авторами материалов.

Почему 3458 студентов выбрали МегаОбучалку...

Система поиска информации

Мобильная версия сайта

Удобная навигация

Нет шокирующей рекламы



(0.007 сек.)