Результаты программирования
Описание разрабатываемой конструкции. На основе проведённого анализа техники ходьбы, анализа существующих конструкций была выбрана четырёхногая компоновка робота, т.к. такая компоновка робота более компактная, чем шесть ног, и намного проще чем с двумя ногами. Схема разработанного робота представлена ниже на рисунках 10-11. Рис.10. Схема робота вид сверху
Робот состоит из корпуса 5, на котором закреплены приводы 3, на выходном валу привода расположена втулка 1 , на которой закреплена с натягом лапа 2. Питание робота осуществляется с помощью аккумулятора 4, длины L1 и L2 выбраны разными для того, чтобы лапы робота могли бы двигаться асинхронно, не мешая друг другу.[1]
Рис. 13. Внешний вид разрабатываемого робота Рис. 14. Внешний вид электродвигателя
![]() Рис. 16. Внешний вид аккумулятора Рис. 17. Внешний вид платы управления Рис. 18. Внешний вид силового модуля
![]() Рис.19. Инкрементальный энкодер на подставке
Рис.20. Внешний вид подшипника
Кинематика шагающего робота. Одним из наиболее важных этапов в проектировании мехатронной системы является разработка ее математической модели и реализация численного моделирования, позволяющего исследовать основные характеристики устройства и особенности его движения. Целью моделирования является: 1. В соответствии с математической моделью робота и алгоритмом его движения в среде MathCAD написать программу, моделирующую движение устройства. 2. Построить графики характеристик объекта: 3. Сделать выводы о зависимости изменения скорости движения робота от длины лапы робота и её угловой скорости. На рис. 1 представлена расчетная схема для моделирования движения робота. Корпус робота перемещается по горизонтальной поверхности в неподвижной системе координат Оxy. Рис. 25. Расчётная схема
![]()
Моделирование в среде MathCAD. Алгоритм численного расчета Рис. 26. Алгоритм моделирования походки робота.
k - Расстояние от оси вращения лапы робота до края корпуса робота. a - Расстояние от оси вращения до центра робота. b - Расстояние от оси вращения лапы робота до нижнего края. Динамические данные: L - Длина лапы робота.
Листинг программы
![]() ![]()
![]() Результаты программирования. Поможем в ✍️ написании учебной работы
Читайте также: Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... ![]() ©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (599)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |