Расчёт и выбор подшипников
Т. к. на опоры валов действует радиальная нагрузка, то выбираем радиальные шариковые подшипники. (рис.50). Рис.50. Подшипник шариковый радиальный ГОСТ 7242-45. Табл.1. Параметры подшипника
Расчет подшипника ведем по динамической грузоподъемности, так как частота вращения кольца подшипника более 1 об/мин. Условие работоспособности подшипника имеет вид:
где - расчетная динамическая грузоподъемность подшипника; - частота вращения кольца подшипника =100 об/мин; - требуемая долговечность работы (примем =14000ч); p- степенной показатель (для шарикоподшипников p=3,33); C- динамическая грузоподъемность подшипника; , где и - радиальная и осевая нагрузки; Х и Y - безразмерные коэффициенты, зависящие от типа подшипника и типа нагружения (X=0,43, Y=1); V- кинематический коэффициент (V=1, так как вращается внутреннее кольцо); - динамический коэффициент безопасности ( =1,1); - температурный коэффициент ( =1, так как ). Подставим все значения в основное уравнение: Следовательно, принятый подшипник будет нормально работать в течение принятого срока службы.
Функциональная схема устройства.
Рис. 51. Функциональной схемы в виде блок-схемы
На функциональной схеме (рис.51) приняты следующие обозначения: Pitanie – выключатель питания установки; START – кнопка включения робота. При включённом состоянии осуществляется подача питания на приводы и датчики, начинается обработка данных с аналоговых входов микроконтроллера, ЖКИ переходит в режим отображения скорости перемещения робота. STOP – кнопка выключения установки. P – кнопка, обеспечивающая реверс приводов. D1 –Датчик тока. D2 – Датчик наклона. D3 – цифровой датчик, регистрирующий угол поворота. М1,М2,М3,М4,М5,М6,М7,М8 – приводы постоянного тока. LCD – жки дисплей. Radio – радио модуль позволяющий дистанционно управлять роботом.
На рис.52 приведена структурная схема системы автоматического управления одним из приводов. Рис. 52. Структурная схема управления приводом вертикального вращения, где Wус (p) – передаточная функция усилителя; Wдвигателя (p) – передаточная функция двигателя; Wредуктора (p) - передаточная функция редуктора; Wос (p) – передаточная функция обратной связи;
Популярное: Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе... Почему человек чувствует себя несчастным?: Для начала определим, что такое несчастье. Несчастьем мы будем считать психологическое состояние... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... ©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (779)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |