Настройка ПИД - регулятора
Для настройки ПИД регулятора – определения значений пропорционального, дифференциального и интегрального коэффициентов – воспользуемся встроенными средствами среды Simulink. Подбор коэффициентов будем осуществлять с помощью блока NCD OutPort. Включим его в схему, как показано на рисунке 55.
Рис. 55. Схема, собранная для настройки ПИД регулятора Зададим настройки блока NCD OutPort (рис. 56-57) и ПИД регулятора PID Controller (рис. 57).
Рис. 56. Настройки блока NCD OutPort Рис. 57. Настройки блока NCD OutPort Рис. 58. Параметры ПИД регулятора PID Controller В блоке NCD OutPort зададим ограничения для графика переходного процесса (рис. 59).
Рис. 59. Настройка границ в блоке NCD OutPort Значения коэффициентов, полученных оптимизацией в блоке NCD OutPort: Kp =64.48 Ki = 0, 025 Kd = 1, 12 После корректировки переходная функция удовлетворяет техническому заданию (рис. 60). Получены следующие характеристики: Время переходного процесса – 0.207 с. Количество колебаний – 0. Коэффициент перерегулирования – 0. Статическая ошибка – 0.004.
Рис. 60. Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие
Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы. Определим передаточную функцию разомкнутой системы: Wраз = Wус (p) ∙ Wдвигателя (p) ∙ Wредуктора (p) ∙ WПИД-регулятора (p) (12) (13) Определим передаточную функцию замкнутой системы: (14)
(15)
(16)
Характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид: (17)
Моделирование цифровой системы. Для исследования ЦСАУ необходимо провести z-преобразование передаточной функции непрерывной системы. Для этого воспользуемся средствами математического пакета VisSim (рис. 61). Рис. 61. Переход в Z-пространство средствами VisSim
Рис. 62. Дискретная передаточная функция, полученная средствами VisSim Смоделируем дискретную и аналоговую систему автоматического управления в Simulink (рис. 63). Рис. 63. Структурная схема цифровой и замкнутой системы.
Рис. 24. Сравнение передаточных функций замкнутой системы по S- и Z-преобразованиям.
Популярное: Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... Почему люди поддаются рекламе?: Только не надо искать ответы в качестве или количестве рекламы... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (1314)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |