Мегаобучалка Главная | О нас | Обратная связь


Индивидуальные задания, контрольные этапы и их максимальный рейтинг



2016-09-17 351 Обсуждений (0)
Индивидуальные задания, контрольные этапы и их максимальный рейтинг 0.00 из 5.00 0 оценок




ТОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ

Кафедра промышленной электроники

Ю.И. Сулимов

РОБОТОТЕХНИКА

Методические указания по выполнению

Индивидуальных заданий

Рецензент: начальник бюро САПР и ЧПУ ОАО «Сибэлектромотор»

Курчаба Н.И.

 

 

Корректор: Осипова Е.А.

 

Сулимов Ю.И.

РОБОТОТЕХНИКА: Методические указания

по выполнению индивидуальных заданий. — Томск:

ТУСУР, 2014. — с.

 

 

Методическое пособие рассчитано на самостоятельное изучение

дисциплины «Робототехника».

Приведены варианты и примеры выполнения индивидуальных заданий по изучаемой дисциплине.

Учебное пособие предназначено для студентов всех форм обучения, включая дистанционные образовательные технологии.

 

 

Сулимов Ю.И., 2014

ТУСУР, 2014

 

 

СОДЕРЖАНИЕ

Введение ……………………………………………………….3

1 Программа лекционного курса ………………………......3

2 Контрольные этапы и максимальный рейтинг ….........4

3 Список литературы ………………………………………..7

Индивидуальное задание №1. Разработать

Пространство состояний для конкретной

рабочей среды ………………………………………………..8

5 Пример выполнения индивидуального задания №1…10

Индивидуальное задание №2. Определить

Координаты точек при повороте системы

координат ……………………………………………………11

7 Варианты задач индивидуального задания №2 ………17

Пример выполнения индивидуального задания №2 ...28

9 Индивидуальное задание №3 Разработать алгоритм обработки видео информации ……………………………..30

Варианты задач для индивидуального задания №3 ...33

Пример выполнения индивидуального задания №3 ...37

12 Примеры рефератов ………………………………………39

13 Контрольные вопросы ……………………………………40

 

 

Введение

 

Пособие содержит материалы для практической работы студентов по дисциплине «Робототехника» направления 210100.68 “Электроника и наноэлектроника”.

Целью изучения для данной специальности является ознакомление с основами робототехники, выполнение практических, а также лабораторных занятий на базе роботизированного сборочного участка с техническим зрением и робота УР6/3 с техническим зрением и компьютерной системой управления.

 

Программа лекционного курса

Промышленные роботы и системы управления роботами

 

Из истории развития робототехники. Робототехника и ее место в системе технических наук.

Исполнительные устройства роботов. Принцип работы механической руки роботов. Конструкции манипуляторов промышленных роботов (ПР). Сервомеханизмы. Электрогидравлические сервомеханизмы. Характеристики исполнительных устройств роботов.

Системы управления ПР. Вычислительные устройства в системах управления и их функции. Однопроцессорные управляющие вычислительные устройства. Программное обеспечение, языки программирования и операционные системы микро-ЭВМ.

Системы программного управления ПР. Обратные связи в системах с замкнутым контуром управления. Структура системы программного управления. Системы циклового, позиционного и контурного управления.

 

Системы адаптивного управления

 

Адаптивные роботы. Принципы построения систем управления адаптивных роботов. Программное обеспечение систем управления адаптивными роботами. Языки программирования адаптивных роботов.

Системы очувствления роботов. Системы технического зрения. Локационные, тактильные, силомоментные системы.

Роботы и манипуляторы управляемые на расстоянии. Копирующие системы управления. Управление манипуляторами полуавтоматическими системами.

Мобильные роботы. Применение робототехнических систем.

 

Системы технического зрения

Методы установки СТЗ в адаптивных робототехнических комплексах. Функции СТЗ. Датчики изображения в СТЗ. Программное обеспечение систем технического зрения.

 

Основные сведения о гибких производственных системах

Гибкая производственная система ее структура. Этапы прохождения разработки. Место робототехники в гибкой производственной системе (ГПС). Структура ГПС. Гибкий производственный модуль. Гибкая автоматизированная линия. Гибкий автоматизированный участок. Гибкий автоматизированный цех. Гибкий автоматизированный завод. Гибкий автоматизированный комплекс. Гибкое автоматизированное производство. Автоматизированный складской модуль. Вспомогательный модуль. Гибкий контрольно — измерительный модуль. Автоматизированный транспортный модуль. Структура технического обеспечения системы управления (СУ) ГПС. Структура программного обеспечения СУ ГПС. Передовые технологии автоматизации ГПС. Программируемые контроллеры.

 

 

Контрольные этапы и максимальный рейтинг

 

Индивидуальные задания, контрольные этапы и их максимальный рейтинг

Индивидуальное задание № 1 (разработать пространство состояний

для конкретной рабочей среды с использованием программы Simulink пакета MATLAB …………………………………………………………………….50

 

Индивидуальное задание № 2Определение координат точек при трансформации системы координат ………………………………………. 23

 

 

Контрольная работа № 1(Сервомеханизмы, датчики обратных связей) …..………………………………………………………………………12

 

Контрольная работа № 2(Промышленные роботы.

......................................…………………………………………………15

 

Лабораторная работа № 1Изучение учебного робота УР6/3 с техническим зрением и компьютерной системой управления………………………………………………....................................................10

 

Лабораторная работа № 2 Исследование учебного робота УР6/3 с техническим зрением и компьютерной системой управления ……………………………………………………………………..…… 10

 

 

Итого ………………………………………………………………… 120

 

 

 

Предельные сроки выполнения и защиты индивидуальных заданий (после этих сроков рейтинг за выполнение заданий не начисляется):

– задание 1, 2 — первая контрольная неделя (осенний семестр);

– контрольная работа 1 — первая контрольная неделя (осенний семестр);

– собеседование — первая контрольная неделя (осенний семестр);

– задание 3, 4 контрольная работа 2, лабораторные работы (весенний семестр).

Контрольные работы выполняются на компьютере по разработанным тестовым программам и в заранее назначенные дни.

Лабораторные работы проводятся в дни, отведенные для этого по расписанию. Допускается самостоятельное выполнение работ в свободное от занятий время. Допуск к выполнению следующей работы студент получает только после сдачи отчета по предыдущей работе и ее защиты.

При получении итоговой оценки по дисциплине по текущему рейтингу необходимо посетить не менее двух третей обязательных занятий (лекционных и практических аудиторных). Если количество пропущенных занятий больше этого предела, то сдача экзамена обязательна.

 

Список рекомендуемой литературы

 

3.1. Сулимов Ю.И. Робототехника: Учебное пособие.-Томск: Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники, 2007.-99с.

3.2. Юревич Е.И. Основы робототехники. — 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: БХВ — Петербург, 2005. — 416 с.

3.3. Робототехника и гибкие автоматизированные производства / Под ред. И.М. Макарова. — М.: Высшая школа, 1986. — 334 с.

3.4. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. — М.: Высшая школа, 1990. — 222 с.

3.5. Хорн Б.К. Зрение роботов. — М.: Мир, 1989. — 489 с.

3.6. Потапова Р.К. Речевое управление роботом. — М.: Радио и связь, 1989. — 264 с.

3.7. Степанов В.П. Состояние и перспективы развития роботостроения в стране. Сб. Технология. Серия ГПС. 1991. с. 3—8.

3.8. Мошкин В.И., Петров А.А. Техническое зрение роботов. — М.: Машиностроение, 1990. — 235 с.

3.9. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов: Учебное пособие. — Л.: Машиностроение, 1990. — 224 с.

3.10. Накано Э. Введение в робототехнику. — М.: Мир, 1988. — 350 с.

3.11. Власов А.И., Сулимов Ю.И. Электронные промышленные устройства: Учебное методическое пособие. — Томск: Томский межвузовский центр дистанционного образования, 2003. — 71 с.

 



2016-09-17 351 Обсуждений (0)
Индивидуальные задания, контрольные этапы и их максимальный рейтинг 0.00 из 5.00 0 оценок









Обсуждение в статье: Индивидуальные задания, контрольные этапы и их максимальный рейтинг

Обсуждений еще не было, будьте первым... ↓↓↓

Отправить сообщение

Популярное:
Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас...
Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней...
Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ...
Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы...



©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (351)

Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку...

Система поиска информации

Мобильная версия сайта

Удобная навигация

Нет шокирующей рекламы



(0.009 сек.)