Индивидуальное задание № 1. Разработать пространство состояний для конкретной рабочей среды
Для рабочей среды (рис. 4.1) на основе данных (табл. 1) разработать пространство состояний для робота манипулятора РМ 104.
Рис. 4.1. Расположение ячеек на рабочем столе робота манипулятора
Таблица 1
Пример выполнения индивидуального Задания № 1 РАЗРАБОТАТЬ ПРОСТРАНСТВО СОСТОЯНИЙ ДЛЯ КОНКРЕТНОЙ РАБОЧЕЙ СРЕДЫ В СРЕДЕ MATLAB SIMULINK.
Задание Перенести заготовку из состояния 2 в состояние 1 по траектории 3 - 4 - 5. Для упрощения проектирования построена двумерная проекция траектории движения на рабочую плоскость ХОУ.
Рисунок 4.1. Двумерная проекция траектории
По двумерной проекция траектории движения составлен координатный код состояний - действий (рабочая ось, текущее состояние - последующее действие). За нулевую относительную точку (точка движения) принимаем центр схвата.
Рис. 4.2. Координатный код состояний
По координатному коду состояний - действий можно составить трехмерную модель движения, представленную на рис.4.3. Рисунок 4.3. Трехмерная проекция траектории
Проверка пространства состояний в Mat LAB Моделирование манипулятора с системой управления будет производиться в Mat LAB платформа Simulink с библиотеками Механика (Simscape/SimMechanics), Базовая (Simulink). Модель системы управления была позаимствована из публикации «Имитационное моделирование дискретно-позиционной системы управления» Махова Александра Александровича. Предложенная автором модель представлена на рис.4.4. Рисунок 4.4. Схема-модель дискретно-позиционной системы управления Предложенная модель лишена недостатка автоколебания, но имея свой специфичный, при размере одного шага больше чем действительная разница, блок координатной СУ «зависает» и не передает управление следующей координатной СУ. Предварительная схема манипулятора и рабочей области, которую нужно построить и смоделировать в MatLAB, представлена на рис.4.5. Рисунок 4.5. Схема-модель предполагаемого манипулятора и рабочей области Построение модели СУ в визуальной среде программирования (Simulink) сводится к построению одного блока i - координаты по схеме (рис.5.4), и объединение n количества таких блоков в единую систему (Приложение 1). На вход СУ подается начальные координаты и конечные в порядке их следования, а на выходе получаем сигналы управления на основные оси ОХ, ОУ, ОZ, для относительной нулевой точки расположенной в центре схвата манипулятора. Из рисунка (рис.4.5) видна, что манипулятор работает в цилиндрической системе координат, а координатный код состояния - действия выполняется в базисе декартовой системе координат, следовательно, будут применяться преобразователи координат. Модель механической части манипулятора и рабочей среды представлена на рис.4.6. Рисунок 4.6. Схема-модель манипулятора и рабочей области На рисунке (рис.4.6) системные координаты ОХ и ОУ поменяны местами, но процесс моделирования будет происходить в той же проекции что и предполагаемые оси. Общая блок схема модели представлена на рис.4.7. Для проверки верности позиционирования, рабочая область размечена линиями, а их пересечение дает центры областей, куда и будет стремиться попасть манипулятор схватом. А так же с помощью осциллограмм в декартовой системе координат или по осциллограмме в цилиндрической системе координат, представленные на рис.4.8.
Рисунок 4.7. Блок- схема модели манипулятора с СУ
Рисунок 4.8. Осциллограммы координатных состояний
Популярное: Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... ©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (505)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |