Мегаобучалка Главная | О нас | Обратная связь


Индивидуальное задание № 1. Разработать пространство состояний для конкретной рабочей среды



2016-09-17 505 Обсуждений (0)
Индивидуальное задание № 1. Разработать пространство состояний для конкретной рабочей среды 0.00 из 5.00 0 оценок




Для рабочей среды (рис. 4.1) на основе данных (табл. 1) разработать пространство состояний для робота манипулятора РМ 104.

 

Рис. 4.1. Расположение ячеек на рабочем

столе робота манипулятора

 

Таблица 1

№ варианта С О С Т О Я Н И Я

Пример выполнения индивидуального

Задания № 1

РАЗРАБОТАТЬ ПРОСТРАНСТВО СОСТОЯНИЙ ДЛЯ КОНКРЕТНОЙ РАБОЧЕЙ СРЕДЫ В СРЕДЕ MATLAB SIMULINK.

 

Задание

Перенести заготовку из состояния 2 в состояние 1 по траектории 3 - 4 - 5.

Для упрощения проектирования построена двумерная проекция траектории движения на рабочую плоскость ХОУ.

 

 

 

Рисунок 4.1. Двумерная проекция траектории

 

 

По двумерной проекция траектории движения составлен координатный код состояний - действий (рабочая ось, текущее состояние - последующее действие). За нулевую относительную точку (точка движения) принимаем центр схвата.

 

 

Рис. 4.2. Координатный код состояний

 

По координатному коду состояний - действий можно составить трехмерную модель движения, представленную на рис.4.3.

Рисунок 4.3. Трехмерная проекция траектории

 

Проверка пространства состояний в Mat LAB

Моделирование манипулятора с системой управления будет производиться в Mat LAB платформа Simulink с библиотеками Механика (Simscape/SimMechanics), Базовая (Simulink).

Модель системы управления была позаимствована из публикации «Имитационное моделирование дискретно-позиционной системы управления» Махова Александра Александровича. Предложенная автором модель представлена на рис.4.4.

Рисунок 4.4. Схема-модель дискретно-позиционной системы управления

Предложенная модель лишена недостатка автоколебания, но имея свой специфичный, при размере одного шага больше чем действительная разница, блок координатной СУ «зависает» и не передает управление следующей координатной СУ.

Предварительная схема манипулятора и рабочей области, которую нужно построить и смоделировать в MatLAB, представлена на рис.4.5.

Рисунок 4.5. Схема-модель предполагаемого манипулятора и рабочей области

Построение модели СУ в визуальной среде программирования (Simulink) сводится к построению одного блока i - координаты по схеме (рис.5.4), и объединение n количества таких блоков в единую систему (Приложение 1). На вход СУ подается начальные координаты и конечные в порядке их следования, а на выходе получаем сигналы управления на основные оси ОХ, ОУ, ОZ, для относительной нулевой точки расположенной в центре схвата манипулятора.

Из рисунка (рис.4.5) видна, что манипулятор работает в цилиндрической системе координат, а координатный код состояния - действия выполняется в базисе декартовой системе координат, следовательно, будут применяться преобразователи координат.

Модель механической части манипулятора и рабочей среды представлена на рис.4.6.

Рисунок 4.6. Схема-модель манипулятора и рабочей области

На рисунке (рис.4.6) системные координаты ОХ и ОУ поменяны местами, но процесс моделирования будет происходить в той же проекции что и предполагаемые оси.

Общая блок схема модели представлена на рис.4.7.

Для проверки верности позиционирования, рабочая область размечена линиями, а их пересечение дает центры областей, куда и будет стремиться попасть манипулятор схватом. А так же с помощью осциллограмм в декартовой системе координат или по осциллограмме в цилиндрической системе координат, представленные на рис.4.8.

 

 

 

Рисунок 4.7. Блок- схема модели манипулятора с СУ

 

Рисунок 4.8. Осциллограммы координатных состояний

 



2016-09-17 505 Обсуждений (0)
Индивидуальное задание № 1. Разработать пространство состояний для конкретной рабочей среды 0.00 из 5.00 0 оценок









Обсуждение в статье: Индивидуальное задание № 1. Разработать пространство состояний для конкретной рабочей среды

Обсуждений еще не было, будьте первым... ↓↓↓

Отправить сообщение

Популярное:
Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной...
Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы...



©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (505)

Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку...

Система поиска информации

Мобильная версия сайта

Удобная навигация

Нет шокирующей рекламы



(0.006 сек.)