Динамические характеристики системы
Исследуем динамические характеристики системы, прежде всего устойчивость, и возможности их изменения за счет изменения параметров регулятора, которые в данном случае ограничены изменением значений коэффициента передачи регулятора k. Неустойчивость движений в рассматриваемой системе может быть вызвана двумя причинами – неустойчивостью движения в финальной стадии из-за неустойчивости линейной системы и неустойчивостью, вызванной релейным режимом работы системы при . По критерию Гурвица определим диапазон значений параметра k, при которых система асимптотически устойчива (частный случай(n=2)):
(ПФ, составленная для встречно-параллельного соединения) Составим ХП:
Матрица Гурвица:
, тогда 100+250k>0 k > - 0.4
Переходные характеристики Оценим переходные характеристики системы при различных значениях k для устойчивых режимов работы.
при время нарастания переходного процесса ; при время нарастания переходного процесса ; при время нарастания переходного процесса . Из полученных графиков можно сделать вывод, что время нарастания переходной характеристики неустойчивой системы гораздо меньше, чем время нарастания переходной характеристики устойчивой системы. По мере увеличения коэффициента передачи системы оно уменьшается. В устойчивой системе время нарастания значительно больше и в тоже время неустойчивая система не может рассматриваться в качестве рабочего проекта. Так как нам необходимо обеспечить минимально возможное время переходного процесса, то данная структура управляющего устройства нам не подходит.
Исследование системы управления с пропорционально-дифференциальным регулятором
Задачу повышения быстродействия при сохранении устойчивости можно решить за счёт изменения структуры регулятора – перейдем к пропорционально-дифференциальному регулятору, в котором управляющее воздействие формируется по закону
.
Идея повышения быстродействия системы заключается в увеличении при одновременном увеличении . Причем увеличение должно привести к увеличению скорости нарастания переходной характеристики, а увеличение - к уменьшению колебательности и увеличению запасов устойчивости. При указанном законе управления уравнения свободного движения относительно ошибки запишутся следующим образом:
, где - в виде дифференциального уравнения:
Если :
Если :
Передаточная функция замкнутой системы имеет вид:
Матрица Гурвица:
, тогда
(выражение больше нуля когда к1 и к2 оба больше нуля, тогда к1>-0,04)
Популярное: Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... ©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (181)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |