Свойства объекта управления

Для стабилизации давления в курсовом проекте использован первичный преобразователь датчик давления Метран-100Ди, который передает сигнал на регулирующий прибор. Электрический сигнал, передаваемый на регулирующий прибор, является сигналом закона управления, который формируется регулирующим прибором.

Для определения сигнала закона управления определяются динамические параметры объекта управления. Динамическими параметрами является:

1) Запаздывание, ;

2) постоянная времени, ;

3) коэффициент передачи объекта управления, .

Конвейер воздушного твердения является многоемкостным объектом управления. Для определения динамических параметров строится кривая разгона, изображенная на рисунке 2.

Рисунок 1-Статическая характеристика объекта

Рисунок 2 – Кривая разгона

Отношение времени запаздывания к постоянной времени τ/т рассчитывается по формуле

Т T

где  – транспортное (чистое) запаздывание, с;

T – постоянная времени, с.

По формуле определяется передаточный коэффициент объекта К_об

Δμ,

где ΔP – разность давления, кПа;

Δμ – разность положения регулирующего органа, %.

На основании расчетов применяется пропорциональный интегральный дифференциальный закон управления. Качество управления согласно выбранному закону управления зависит от настроечных параметров.

По технологическим требованиям время регулирования давления , сек, в конвейере воздушного твердения не должно превышать 30 сек.

Время регулирования для выбранного пропорционального интегрального дифференциального закона управления определяется по графическим зависимостям

,

На основании расчетов применяется пропорциональный интегральный дифференциальный закон управления. Качество управления согласно выбранному закону управления зависит от настроечных параметров.

Целью настройки регулирующего прибора является обеспечение наивыгоднейшего переходного процесса, т.е. длительность переходного процесса является минимальной, а колебание отклонения давления затухают достаточно интенсивно.

Настроечными параметрами пропорционально интегрального дифференциального закона управления является:

– К_р - коэффициент передачи регулирующего прибора;

– Т – постоянная времени интегрирования;

– Т_д – постоянная времени дифференцирования.

Расчетное время регулирования не превышает требуемого времени 30cек, следовательно, для данного объекта управления применяется пропорционально интегрально дифференциальный закон управления, имеющий R_д = 0,56 и t_p = 0,4 сек, т. к. обеспечивает оптимальное время.

Коэффициент пропорциональности регулирующего прибора К_р

рассчитывается по формуле:

,

К_р проверяется по графическим зависимостям.

где К_с – коэффициент системы.

,

Расчет параметров настройки по приближенным формулам и графическим зависимостям примерно одинаковы.