Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениямиКонкретизация равенств (10-13) – (10-21) для шестизвенного манипулятора с вращательными сочленениями приводит к следующему виду членов уравнения, определяющих динамику движения манипулятора: Матрица
где
Вектор
Пусть скорости изменения всех шести присоединенных переменных манипулятора характеризуются вектором
С учетом (10-23) и (10-24) равенство (10-19) можно представить в виде следующего произведения матриц и векторов:
Здесь индекс i указывает номер сочленения (
Вектор гравитационных сил
где
Коэффициенты 1. Коэффициенты 2. Коэффициенты 3. Коэффициенты При вычислении рассмотренных коэффициентов полезно знать, что некоторые из этих коэффициентов могут иметь нулевые значения по одной из следующих причин: 1. Конкретная кинематическая схема манипулятора может исключить динамическое взаимовлияние движений в некоторых парах сочленений (коэффициенты 2. Некоторые из коэффициентов 3. Некоторые из динамических коэффициентов могут принимать нулевые значения в отдельные моменты времени при реализации определённых конфигураций манипулятора
Популярное: Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас... ![]() ©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (585)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |