Определение верного направления движения в зависимости от изменяющихся внешних условий

Данная программа позволяет роботу сравнивать два разных события на основе данных с датчиков ультразвука и выбирать то или иное действие в зависимости от изменений. Словестный алгоритм:

1. Начало.

2. Движение прямо до препятствия.

3. Остановка всех двигателей.

4. Ожидание.

5. Сканирование датчиком.

6. Сравнивание данных определение (изменений внешних условий.)

7. Если препятствие осталось

• Выполнение поворота на 90 градусов

• Возврат к началу.

8. Если препятствия нет.

• Возврат к началу.

 

Описание к рис 6:

1. Блок движения двигателей «А» и «С»

1.2 Блок ультразвукового датчика измеряющий расстояние до препятствия

1.3 Блок остановки движения двигателей «А» и «С»

1.4 Блок ожидания

1.5 Блок ультразвукового датчика собирающий данные и отправляющий их в блок Compare

1.6 Compare блок который выполняет операцию сравнивания и отправляет данные в блок разветвления

2. Блок остановки движения двигателей «А» и «С»

1.4 Работа с различными внешними объектами

Работа с различными внешними объектами в нашем случае это работа с шариками разного цвета. Робот при нажатие на кнопку запускает в движение моторчик крутящий две гусли это означает что робот готов принять вашу имитацию купюры и определить цвет шарика, как только ультразвуковой сенсор обнаруживает что купюра загружена робот открывает «ящичек» при помощи датчика цвета определяет какого цвета шарик был положен в «ящичек» и исходя из программы заданной ему будет выполнять дальнейшее действия.

Словестный алгоритм:

1. Начало

2. При нажатии на кнопку

3. Сообщение о том, что готов к работе.

4. Запуск сервомотора крутящего «гусли».

5. Ультразвуковой сенсор определяет наличие «купюры».

6. Робот дает сигнал о том, что купюра принята.

7. Сервомотор открывает крышку «ящичка».

8. Ожидание 3 секунды.

9. Робот сообщает о том, что можно положить шарик.

10. Определение наличия.

11. Закрытие крышки.

12. Определение цвета шарика. При разном цвете робот выполняет разные действия:

• Если цвет шарика красный-робот прокручивает купюру в другую сторону и объявляет об окончании действия.

• Если шарик синий - робот оставляет купюру и сообщает о том, что он ее «заморозил».

• Если шарик зеленый-купюра возвращается.

• Если шарик желтый - робот забирает купюру под музыку.

На рисунке 9 при определение датчиком цвета красный шарик робот произносит название цвета шарика, забирает «купюру», и произносит ключевую фразу: «Game over».

 

На рисунке 10 при определении синего шарика робот произносит название цвета шарика говорит: «Freezing» и оставляет имитацию купюры в купюроприёмнике.

На рисунке. 11 при определении зелёного шарика робот произносит название цвета шарика говорит и возвращает имитацию купюры.

На рисунке 12 при определении жёлтого шарика робот произносит название цвета шарика и забирает имитацию купюры под музыку.

 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Робот LEGO MINSTORMS выполнил все поставленные задачи, каждая из которых задействует в своём исполнение определённый набор датчиков.

1. Следование роботом выполнятся успешно, не смотря на его медленное передвижение по ней робот выполняет поставленную задачу.

2. Обход препятствий, робот способен выбраться из незамысловатого лабиринта используя правило «правой руки», но при условии что в лабиринте будет достаточно места для его разворотов и поворотов.

3. Определение верного направления в зависимости от изменяющихся внешних условий: робот успешно справился с этой задачей.

4. «Работа с различными внешними объектами - самая объемная тема, поэтому на ее осуществление ушло большое количество времени. Но задумка воплотилась в жизнь и алгоритм успешно работает.»