Способы соединения звеньев САУ
При исследовании САУ можно разбить систему на комбинацию динамических звеньев с известными передаточными функциями. Будем считать динамические звенья направленными и независимыми, т.е. такими, сигналы которых проходят от входа к выходу, а подключение последующих звеньев не влияет на характер переходных и установившихся процессов предыдущих звеньев. В САУ существует три способа соединения звеньев: последовательное, параллельное и с обратной связью (ОС).
Рис. 2.19
Последовательное соединение изображено на рис. 2.19. При последовательном соединении звеньев выходной сигнал предыдущего звена является входным сигналом для последующего звена, а результирующая передаточная функция равна произведению передаточных функций отдельных звеньев. W(р)=W1(р)W2(р)*...*Wn(P)= . (2.27) При параллельном соединении (рис. 2.20) на вход всех звеньев подается общий сигнал, а на выходе образуется сигнал, являющийся суммой выходных сигналов звеньев.
Рис. 2.20
Результирующая передаточная функция является суммой передаточных функций звеньев. W(р)=W1(р)+W2(р)+...+Wn(P)= (2.28)
При соединении с ОС выходной сигнал первого звена является входным для второго, причем входной сигнал первого звена образуется в результате сложения или вычитания входного сигнала и выходного сигнала второго звена.
Рис. 2.21
Передаточная функция системы при соединении с обратной связью рассчитывается по формуле:
W1(р) W(р)= (2.29) 1 + W1(р) W 2 (р)
где знак минус в (2.29) ставится при положительной обратной связи, а плюс - при отрицательной обратной связи. Если второе звено в цепи обратной связи отсутствует, то
W1(р) W(р)= . (2.30) 1 + W1(р)
Таким образом, имея структурную схему САУ и зная передаточные функции звеньев, можно найти передаточную функцию САУ и проводить с её помощью исследование САУ на точность, быстродействие и устойчивость.
Вопросы для самопроверки 1.Сравните между собой основные временные и частотные свойства типовых динамических звеньев. 2.. Почему в определении передаточной функции динамической системы начальное состояние (условия) является нулевым? 3. Что такое комплексный коэффициент передачи (ККП) для САР и ее звеньев? Какова связь между ККП и ПФ? 4. Какова связь между амплитудно-частотными характеристиками (АЧХ), фазово-частотными характеристиками (ФЧХ) и ККП? 5. Какова методика определения АЧХ и ФЧХ? 6. Для чего используются асимптотические логарифмические частотные характеристики? 7. Как определяются сопрягающие частоты? Что такое годограф ККП? Для чего он используется? Как его построить? 8. В чем состоят преимущества ЛЧХ в сравнении с амплитудно-фазовыми характеристиками (АФХ)? 9. Сформулируйте задачу синтеза корректирующего устройства САР.
ЛЕКЦИЯ 3
Популярное: Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (1319)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |