Структурная схема нагруженной рулевой машинки.
В предыдущем параграфе обосновано выбран пневматический привод. Будем использовать однокаскадный привод с распределителем типа «струйная трубка». Указанный тип привода обладает не высоким КПД, но очень прост и надёжен, что имеет большое значение для беспилотных ЛА одноразового использования (ракет класса воздух-воздух). Для проведения расчётов используем упрощенную линеаризованную модель нагруженной пневматической рулевой машинки (РМ). Структурная схема РМ представлена на Рис. 9.
Здесь – угол разворота струйной трубки относительно нейтрального положения; – максимальное значение угла разворота струйной трубки; – максимальное значение угла поворота руля; – максимальное значение скорости поворота руля; – Коэффициент запаса по нагрузке; – постоянная времени, обуславливающая динамику РМ из- за сжимаемости рабочего тела. Согласно приведённой схеме запишем ПФ РМ: , где (19) ; . (19’) Для определения параметров ПФ РМ необходимо определить значения угла и скорости отклонения руля. 4.4.2 Определение статической составляющей угла отклонения руля ЛА . При помощи структурной схемы Рис. 4 составим ПФ : , (20) здесь символом «~» обозначены небезынерционные части ПФ, т.е. ПФ без учёта коэффициента передачи. Выражение (20) позволяет легко определить установившееся значение положения руля под действием сигнала управления : . 4.4.3 Определение статической составляющей угла отклонения руля ЛА . Найдём эквивалентное отклонение руля, соответствующее действию заданного возмущающего момента: . При помощи структурной схемы Рис. 5 составим ПФ : , (21) Таким образом, учитывая (21), получим: . 4.4.4 Определение динамических составляющих угла отклонения руля ЛА и . Для определения динамических составляющих угла отклонения руля произведём моделирование при помощи пакета Matlab 6.5. Структурная схема для моделирования составлена на основе Рис. 4, и приведена на Рис.10. В ней ПФ привода представлена через интеграторы.
Моделирование проводится при максимальном значении входного сигнала (управления). Переходные процессы и снятые в точках после интеграторов, приведены на Рис.11, 12. По графикам определяем максимальные значения и : ; . Для линейной модели РП справедлив принцип суперпозиции: , где (22) – отклонение руля (суммарное); – динамическая составляющая отклонения руля; – реакция руля на возмущения; – отклонение руля при отработки сигнала управления. Для большинства ЛА последние два слагаемых выражения (22) изменяются медленно, поэтому в расчётах их будем полагать стационарными величинами, равными их установившимся значениям. Т.е.: ; . Таким образом, максимальное значение отклонения руля , и при этом считаем .
Популярное: Личность ребенка как объект и субъект в образовательной технологии: В настоящее время в России идет становление новой системы образования, ориентированного на вхождение... Почему человек чувствует себя несчастным?: Для начала определим, что такое несчастье. Несчастьем мы будем считать психологическое состояние... Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (263)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |