Система разностных уравнений, описывающих работу данной АСР, при переходном процессе
Так как рассчитываем переходный процесс по задающему воздействию, то полагаем DXf = 0; DYf = 0. 1. Уравнение объекта регулирования:
2.Уравнение датчика: y1 =Kд * y0[n] 3.Уравнение элемента сравнения:К2 ОШ[n]= yзаq[n] * Kд - y1[n] 4.Уравнение регулирующего блока: Выбираем параметры настройки ПИ регулятора: K1 = -2.2426 K2 = -0.0147 Отклонение регулируемой величины от установившегося значения должно быть не более 5%. D = 0.05 × | 2 | = 0 Произведем ручной расчёт переходного процесса системы по задающему воздействию для 10 точек.Результаты занесем в таблицу 5. Таблица 5
РЕЗУЛЬТАТЫ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ОДНОКОНТУРНОЙ ТИПОВОЙ НЕПРЕРЫВНОЙ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
17.10.10 ******************************************************************** ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС ПО ЗАДАЮЩЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ Задающее воздействие ступенчатое = 2.0000 П И - З А К О Н РЕГУЛИРОВАНИЯ Выбранные параметры закона : Пропорциональная составляющая К1 = -2.2426 Интегральная составляющая К2 = -0.0147 Шаг расчета по времени = 20 Вывод производится через 2 тактов расчета ******************************************************************** Время Задание Ошибка Рег.у-во Система Ср.кв.ош. 0,00 2,00 0,1200 -0,3470 0,00000 4,00000 40,00 2,00 0,1200 -0,4380 0,00000 4,00000 80,00 2,00 0,1200 -0,5290 0,00000 4,00000 120,00 2,00 0,1080 -0,5852 0,20073 3,89106 160,00 2,00 0,0830 -0,5901 0,61725 3,52090 200,00 2,00 0,0570 -0,5729 1,05050 3,08672 240,00 2,00 0,0314 -0,5371 1,47700 2,67361 280,00 2,00 0,0102 -0,4955 1,82956 2,32663 320,00 2,00 -0,0059 -0,4532 2,09878 2,05352 360,00 2,00 -0,0167 -0,4151 2,27901 1,84355 400,00 2,00 -0,0227 -0,3838 2,37888 1,68026 440,00 2,00 -0,0247 -0,3602 2,41236 1,54860 480,00 2,00 -0,0238 -0, 3443 2,39611 1,43769 520,00 2,00 -0,0208 -0,3353 2,34688 1,34085 560,00 2,00 -0,0168 -0,3319 2,27955 1,25449 600,00 2,00 -0,0124 -0,3328 2,20629 1,17683 640,00 2,00 -0,0082 -0,3364 2,13606 1,10695 680,00 2,00 -0,0045 -0,3416 2,07476 1,04416 720,00 2,00 -0,0015 -0,3473 2,02560 0,98780 760,00 2,00 0,0006 -0,3528 1,98956 0,93715 800,00 2,00 0,0020 -0,3577 1,96604 0,89148 840,00 2,00 0,0028 -0,3616 1,95340 0,85010 880,00 2,00 0,0030 -0,3645 1,94944 0,81243 920,00 2,00 0,0029 -0,3663 1,95178 0,77796 960,00 2,00 0,0025 -0,3674 1,95820 0,74629 1000,00 2,00 0,0020 -0,3677 1,96676 0,71707 1040,00 2,00 0,0014 -0,3675 1,97593 0,69004 1080,00 2,00 0,0009 -0,3670 1,98460 0,66496 1120,00 2,00 0,0005 -0,3663 1,99206 0,64163 1160,00 2,00 0,0001 -0,3656 1,99795 0,61988 1200,00 2,00 -0,0001 -0,3649 2,00218 0,59956 На основании полученых данных построим график переходного процесса по каналу управления при изменение задающего воздействия.
Определение показателей качества системы регулирования по задающему воздействию. Оценку качества работы системы по задающему воздействию можно получить, анализируя кривую переходного процесса системы. 1. Точность системы управления в установившемся режиме работы. Этот показатель оценивается величиной установившейся ошибки: ОШ¥ - точность, с которой поддерживается постоянство регулируемого параметра, определятся как разность между установившимся значением регулируемой величины после окончания переходного процесса y¥ и её заданным значением gзад, т.е. ОШ¥ = y¥ - gзад Из графика видно, что y¥ = gзад = 2. это значит, что величина установившейся ошибки ОШ¥ = 0, т.е. полученная система не имеет систематической ошибки, сигнал на выходе системы, в установившемся режиме, равен сигналу задания. 2. Оценка быстродействия системы. Быстродействие системы оценивается по времени переходного процесса, от момента начала воздействия до момента времени, после которого верно неравенство: | y(t) - y¥ | £ D, где D = (0,03-0.05 * y¥ ). По графику переходного процесса найдём tп.пр. = 670с » 11 мин. Длительность переходного процесса велика. 3. Запас устойчивости (склонность системы к колебательности). 4. а). перерегулирование – максимальное отклонение регулируемой переменной от установившегося значения. Величина d -в пределах нормы, (допускается 10 ¸ 30 %).
б). затухание за период. Затухание в допустимых пределах.
в). Число колебаний за время переходного процесса – 1.
Популярное: Почему стероиды повышают давление?: Основных причин три... Почему человек чувствует себя несчастным?: Для начала определим, что такое несчастье. Несчастьем мы будем считать психологическое состояние... Как выбрать специалиста по управлению гостиницей: Понятно, что управление гостиницей невозможно без специальных знаний. Соответственно, важна квалификация... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (721)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |