Мегаобучалка Главная | О нас | Обратная связь


Определение устойчивости систем автоматического регулирования по критерию Михайлова



2016-01-26 1804 Обсуждений (0)
Определение устойчивости систем автоматического регулирования по критерию Михайлова 0.00 из 5.00 0 оценок




 

Критерий позволяет судить об устойчивости САР по очертани­ям так называемой кривой Михайлова, представляющей собой го­дограф вектора M(jw). Для этого необходимо определить характе­ристическое уравнение замкнутой системы и произвести замену s на jw.В результате замены получаем выражение:

Выделим вещественную и мнимую части вектора Михайлова в выра­жении:

 

где

Изменяем частоту w от нуля до бесконечности и строим го­дограф на комплексной плоскости. Кривая Михайлова строится в плоскости (X, jY) по точкам в соответствии с выражением. Каждой точке кривой соответствует свое значение w. Направление возрастания w обычно указывается стрелкой на кривой.

Для устойчивости линейной САР необходимо и достаточно, чтобы вектор M(jw) при изменении w от нуля до бесконечности начинаясь на положительном направлении вещественной оси X повернулся на угол j=pn/2 против часовой стрелки, где n-степень характеристического уравнения замкнутой системы.

Таким образом, для практического применения критерия необ­ходимо найти характеристический полином замкнутой системы M(s), построить по точкам кривую Михайлова M(jw) и подсчитать угол j на который поворачивается этот вектор. Если кривая Михайлова имеет плавные спиралеобразные очертания и проходит последовательно n - квадрантов, где n - порядок дифференциального урав­нения САР, то такая система будет устойчивой.

Рис. 1 Кривые Михайлова для устойчивых САР различного порядка

 

 

Определение устойчивости систем автоматического регулирования по критерию Найквиста.

 

Критерий Найквиста позволяет вести анализ на устойчивость замкнутых систем САР в зависимости от устойчивости или неустойчивости разомкнутых систем регулирования. В соответствии с этими задачами критерий имеет следующую формулировку:

Если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости замкнутой системы необходимо достаточно, чтобы амплитудно-фазо-частотная характеристика (АФЧХ) разомкнутой системы не охватывала точку с координатами [-1, j0].

Для построения АФЧХ разомкнутой системы в передаточной функции производят замену s на j , освобождаются от мнимости в знаменателе, умножая числитель и знаменатель на комплексно-сопряженное выражение, и выделяют действительную и мнимую части АФЧХ.

После этого, задавая различные значения в диапазоне от 0 до , строят годограф W .

Рис. 2 АФЧХ разомкнутой системы (1 -устойчивая САР, 2 – неустойчивая САР)

 

 

АФЧХ может быть построена другим способом:

 

W(j ) = A( j

где А - модуль АФЧХ;

аргумент АФЧХ.

А( j = ;

.

 

 




2016-01-26 1804 Обсуждений (0)
Определение устойчивости систем автоматического регулирования по критерию Михайлова 0.00 из 5.00 0 оценок









Обсуждение в статье: Определение устойчивости систем автоматического регулирования по критерию Михайлова

Обсуждений еще не было, будьте первым... ↓↓↓

Отправить сообщение

Популярное:
Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе...
Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы...
Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ...



©2015-2020 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (1804)

Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку...

Система поиска информации

Мобильная версия сайта

Удобная навигация

Нет шокирующей рекламы



(0.009 сек.)