Составление принципиальной электрической схемы цифровой системы управления приводом робота.

Описание принципиальной схемы управления приводом

робота.

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КР­­­­­-02068982-220301-2012-15-ПЗ

Рис. 1. Принципиальная схема управления приводом робота

 

Принципиальная схема управления приводом робота состоит из пневмоцилиндра ЦП, обеспечивающее перемещение схвата робота по вертикали и пневмоцилиндра ЦР, обеспечивающего перемещение по горизонтали. Пневмоцилиндры управляются электропневмораспределителями ЗП и ЗР, имеющими электромагниты К₁, К₂ и К₃ соответственно. Управляющие сигналы Y₁ Y₂ и Y₃ для магнитов формируются кольцевыми выключателями S₁ и S₂. Направление подачи воздуха изменяется переключением золотника электропневмораспределителя. Золотник пневмораспределителя размещается в корпусе электропневмораспределителя и перемещается внутри его под действием электромагнита с одной стороны и возвратной пружины с другой стороны. Данный электропневмораспределитель является двухпозиционным, при К=0 золотник находится в положении указанном на рисунке, т.е. присоединена

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КР­­­­­-02068982-220301-2012-15-ПЗ КР­­­­­-02068982-220301-2012-05-ПЗ КР­­­­­-02068982-220301-2012-05-ПЗ

нижняя секция распределителя, при К=1 присоединена верхняя секция распределителя. На штоках пневмоцилиндра установлены упоры. Если упор находится напротив кольцевого выключателя, то его значение S_i=1. В противном случае S_i=0.

Таким образом, состояние привода в каждый момент времени опре­деляется комбинацией сигналов, поступавших от конечных выключате­лей S1 , S2 , S3 , S4,и включением или выключением управлявших электромагнитов К1 и К2 распределителей. Состояние конечных выключателей S1 , S2 , S3 , S4 преобразу­ется в потенциальные сигналыХ1 , Х2 , Х3 , Х4 (например, с помощью схемы включения, показанной на рис. 2); они подаются на вход системы управления СУ. В зависи­мости от значения входных сигналов X и требуемой последовательности перемещений система управления СУ вырабатывает сигналы управления У1 и У2 распределителями К1 и К2 .

Рис. 2. Схема включения

Составление алгоритма управления роботом.

Граф функционирования привода робота будет иметь вид :

Применительно к системе управления этот граф можно переписать следующим образом:

Таблица 1

Таблица истинности:

Точка или отрезок	Входы	Выходы
X1	X2	X3	X4	X5	Y1	Y2	Y3
O
OA
A
AB
B
BC

 

На основе графа функционирования систему управления можно описать следующими структурными логическими формулами в виде дизъюнкции конъюнкций:

После минимизации ДНФ получим конечные выражения:

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КР­­­­­-02068982-220301-2012-15-ПЗ

 

 

Составление принципиальной электрической схемы цифровой системы управления приводом робота.

Изм.

Лист

№ докум.

Подпись

Дата

Лист

КР­­­­­-02068982-220301-2012-15-ПЗ

Реализовать полученные логические зависимости можно либо тра­диционным путем проектирования специализированной логической струк­туры, либо путем программирования универсальной логической струк­туры (микропроцессора).

На рис. 3 показан пример реализации систе­мы управления структурным путем с использованием электронных логических элементов. Эта система будет обеспечивать подачу на привод, робота сигналов, реализующих заданный цикл движений. При необхо­димости обеспечения другой последовательности движений в цикле или иного цикла структура должна быть изменена.

Достоинством структур­ной реализации является отсутствие избыточности элементов и функций, что обеспечивает простоту и достаточно высокую надежность схемы. Однако эта простота приводит одновременно к малой гибкости (способности к перестройке) системы управления.

Рис. 3. Принципиальная электрическая схема цифровой системы управления приводом робота на логических элементах

 

Змн.

Арк.

№ докум.

Підпис

Дата

Арк.

КР­­­­­-02068982-220301-2012-15-ПЗ

Составим принципиальную электрическую схему цифровой системы управления приводом робота на логических элементах в программе LOGO и проверим её работу в соответствии с таблицей истинности:

Рис. 4. Схема программирования контроллера LOGO

 

Вывод: Принципиальная электрическая схема цифровой системы управления приводом робота на логических элементах работает в соответствии с таблицей истинности.