Экзаменационный билет №3

1. Вывести передаточную функцию коллекторного двигателя постоянного тока с независимым возбуждением.

 

 

 

2. Согласование корректирующих устройств с источником сигнала и нагрузкой.

 

 

Экзаменационный билет №4

1. Структурные схемы представления коллекторного двигателя постоянного тока.

 

2. Выбор электродвигателя при известных максимальных значениях скорости и ускорения движения нагрузки.

Исходные данные: известны.

При использовании данной методики одновременно определим оптимальное передаточное отношение силового редуктора.

(1)

(2)

(3)

максимальный требуемый от двигателя вращающий момент. Рассматривая (2) для требуемого момента функцию от передаточных отношений редуктора нетрудно проиллюстрировать:

- оптимальное передаточное отношение редуктора по критерию минимума, требуемого от двигателя максимального момента вращения.

из (2):

(4)

Для пользования этой формулой нужно выбрать сначала . Теперь подставим в и запишем требуемую от двигателя мощность.

Используем (3), в числителе развернем , в знаменателе оставим просто .

(5)

Требуемая мощность

 

Выбирается двигатель по мощности .

Правильность выбора двигателя проверяется по выполнению ранее описанных ограничений, т.е. перегрузка по моменту

перегрузка по скорости

Существует проверка двигателя на перегрев, который не должен превышать допустимой величины.

Если выполняется ограничение по моменту и не выполняется по скорости, то можно уменьшить перегрузку по скорости до требуемой величины за счет уменьшения передаточного отношения редуктора .

Обычно принимают равным единице для случая, когда

при этом перегрузка по моменту увеличивается и надо следить за тем, чтобы не нарушалось ограничение по моменту. Если не выполняется ограничение по моменту, то следует выбирать двигатели большей мощности, либо более высокомоментные двигатели из другой серии.

 

Экзаменационный билет №5

1. Статические характеристики коллекторного двигателя постоянного тока.

2. Уменьшение влияния инструментальной погрешности сельсинов на точность работы следящей системы.

Наиболее часто применяемый метод – это использование 2-х канальной схемы измерения рассогласования (ИР).

2-х канальный ИР

К_Т – коэффициент передачи механического редуктора между роторами сельсинов

К_Т >> 1 (повышающий редуктор)

U_ГК и U_ТК может использоваться в качестве напряжения рассогласования СС.

 

 

Случай 1

Пусть СС работает от напряжения грубого канала, т.е. Uε=Uг.к.

В состоянии равновесия следующей системы

Uε=0=Uг.к.=0

Из=за инструментальной погрешности

- инструментальная погрешность пары сельсинов грубого канала, выраженная в угле поворота.

 

Случай 2

Пусть окончательная отработка рассогласования при работе системы от U_ТК, т.е. Uε=Uт.к.=0

Роторы, т.к. оказываются в рассогласованном положении из-за инструментальной погрешности.

Рассогласование роторов т.к.

В данном случае мы уменьшаем влияние инструментальной погрешности сельсинов точного канала на точность работы СС в Кт раз.Особенности работы 2-х канальной системы ИР СС

Обычно Кт – целое число

Случай 1

Кт – целое нечётное число

Если полож. амплит Uвх, то отработка осуществляется влево.

- направление отработки рассогласования

Из рисунка видим что правильное направление отработки по точному каналу имеет место в диапазонах

 

и т.д.

Указанные зоны называются зонами самосинхронизации системы по точному каналу. В остальных зонах ε система должна работать управляясь напряжением грубого канала.

Т.е ничего плохого в системе происходить не будет при нечёт Кт.

Т. ε=180° - ложный нуль по ГК и ТК система попав в него выходит из него автоматически по кратчайшей дуге в истинное состояние равновесия системы, т.к. данный ложный нуль не устойчив (стрелочки расходятся)

Иначе ситуация при Кт чётном

Случай 2

Точный канал работает в начале 0

т. 180° - устойчивый ложный нуль по ТК (стрелочки сходятся)

Для устранения данного «ложного» нуля по ТК осуществляют 2 операции:

1) К напряжению Uгк добавляют напряжение смещения, равное Uсм=Umax sin (90°/K_T)

Т.о поднимаем Uгк т.0

2) Статор СПГК развернуть на угол 90°/K_T, при этом

При этом пунктирная кривая сдвинется вправо на Δε=90°/K_T