Сервопривод Tower Pro SG90

Рисунок 2.7 – Сервопривод SG90

Характеристики сервопривода Tower Pro SG90:

· Скорость вращения (4.8В без нагрузки): 0.14 сек/60 градусов

· Усилие (момент вращения) (4.8В): 1.98 кг*см

· Максимальный угол поворота: 180 градусов

· Материал редуктора: пластик

· Рабочая температура: -30 - +60 "С

· Рабочее напряжение: 3.5 - 8.4В

· Габариты: 22.6 x 21.8 x 11.4 мм

· Масса: 13 г.

 

 

ПРОГРАММНАЯ ЧАСТЬ

Блок-схема

Программныйкод

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h>

#define SERVO_PIN 3

float my_vcc_const = 1.1; // начальное значение константы должно быть 1.1

 

SoftwareSerial suart(4, 5);

Servo window;

 

struct MHZ19 {

/*

интервалнормы

*/

int normal[2] = {600, 800};

byte cmd[9] = {0xFF, 0x01, 0x86, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x79};

unsigned char response[9];

int ppm;

int get_co2() {

suart.write(cmd, 9);

memset(response, 0, 9);

suart.readBytes(response, 9);

int i;

byte crc = 0;

for (i = 1; i < 8; i++) crc += response[i];

crc = 255 - crc;

crc++;

if (!(response[0] == 0xFF && response[1] == 0x86 && response[8] == crc) ) {

Serial.println("CRC error: " + String(crc) + " / " + String(response[8]));

} else {

unsigned int responseHigh = (unsigned int) response[2];

unsigned int responseLow = (unsigned int) response[3];

return ppm = (256 * responseHigh) + responseLow;

}

}

boolean get_norm() {

if (normal[0] < get_co2() && get_co2() > normal[1])

return true;

else

return false;

}

};

MHZ19 co2;

 

// функция чтения внутреннего опорного напряжения, универсальная (для всех ардуин)

long readVcc() {

#if defined(__AVR_ATmega32U4__) || defined(__AVR_ATmega1280__) || defined(__AVR_ATmega2560__)

ADMUX = _BV(REFS0) | _BV(MUX4) | _BV(MUX3) | _BV(MUX2) | _BV(MUX1);

#elif defined (__AVR_ATtiny24__) || defined(__AVR_ATtiny44__) || defined(__AVR_ATtiny84__)

ADMUX = _BV(MUX5) | _BV(MUX0);

#elif defined (__AVR_ATtiny25__) || defined(__AVR_ATtiny45__) || defined(__AVR_ATtiny85__)

ADMUX = _BV(MUX3) | _BV(MUX2);

#else

ADMUX = _BV(REFS0) | _BV(MUX3) | _BV(MUX2) | _BV(MUX1);

#endif

delay(2); // Wait for Vref to settle

ADCSRA |= _BV(ADSC); // Start conversion

while (bit_is_set(ADCSRA, ADSC)); // measuring

uint8_t low = ADCL; // must read ADCL first - it then locks ADCH

uint8_t high = ADCH; // unlocks both

long result = (high << 8) | low;

 

result = my_vcc_const * 1023 * 1000 / result; // расчётреального VCC

return result; // возвращает VCC

}

 

void setup() {

/*

проверка питания и инициализации системы

*/

Serial.begin(9600);

suart.begin(9600);

window.attach(SERVO_PIN);

delay(1000);

/*

отображение заряда в процентах по ёмкости! Интерполировано

вручную по графику разряда ЛИТИЕВОГО аккумулятора

*/

int volts = readVcc();

int capacity;

if (volts > 3870)

capacity = map(volts, 4200, 3870, 100, 77);

else if ((volts <= 3870) && (volts > 3750) )

capacity = map(volts, 3870, 3750, 77, 54);

else if ((volts <= 3750) && (volts > 3680) )

capacity = map(volts, 3750, 3680, 54, 31);

else if ((volts <= 3680) && (volts > 3400) )

capacity = map(volts, 3680, 3400, 31, 8);

else if (volts <= 3400)

capacity = map(volts, 3400, 2600, 8, 0);

Serial.println(capacity);

if (!(volts <= 3400) && !(co2.get_co2() > 0))

while (1) {

Serial.println("no init!");

delay(1000);

}

}

void loop() {

if (co2.get_norm())

window.write(0);

else

window.write(180);

}

Экономическая часть

 

Целью данного раздела дипломного проекта является определение себестоимости проектируемого изделия, а, следовательно, и экономической обоснованности производства данного продукта.

Существует несколько методов определения себестоимости. Но в настоящее время цены постоянно меняются и надо выбирать такой метод, который бы позволил обрабатывать как можно меньший набор оптовых цен. Исходя из этого, наиболее простым и приемлемым для определения себестоимости приборов на ранних стадиях проектирования является метод удельных весов, основанный на сопоставлении разрабатываемых изделий с их аналогами обладающими одинаковыми конструктивно-технологическим и эксплуатационными признаками. При этом предполагается, что структура себестоимости сравниваемых изделий в известных пределах сохраняется.

Зная удельный вес соответствующих статей в калькуляции прибора - аналога и рассчитан хотя бы одну из прямых статей затрат проектируемого блока, можно определить его себестоимость. Для изделий приборостроения в качестве расчетной целесообразно принимать статью “Комплектующие изделия и покупные полуфабрикаты”. Удельный вес данной статьи в себестоимости приборов, как правило, наибольший, что позволяет получить довольно точный результат при расчёте себестоимости разработки. Затраты о данной статье определяются по спецификации к электрической схеме и прейскурантам оптовых цен уже на стадии эскизного проектирования. Себестоимость проектируемого блока может быть определена по формуле.

где Сп.р - себестоимость проектируемого изделия, руб.;

Ск - затраты по данной статье, руб;

 

Ук- удельный вес данной статьи затрат в себестоимости аналогичных изделий, %.

Определим затраты по статье «Комплектующие изделия и покупные полуфабрикаты».

Итак, согласно перечня элементов на схему электрическую принципиальную по прейскуранту оптовых цен, ниже приводится таблица 3 цен на комплектующие изделия.

Таблица 3 – Цены на комплектующие изделия

Наименование	Цена, руб	Количество	Σ стоимость, руб
ArduinoUNOR3
Инфракрасный датчик MH-Z19
Батарея OKcellLipoJRGK 800
Сервопривод SG90
Всего

 

Себестоимость формирователя определяется по формуле, где Ук= 48 для электронной техники:

Спр = (2600*100)/48 = 5416 руб.