Исполнительные модули ПР

классифицируют по следующим признакам (ГОСТ 26662-85):

По числу степеней подвижности: с одной, двумя и тремя степенями подвижности;

По виду выполняемых перемещений: линейных, угловых, линейных и угловых перемещений;

В свою очередь, модули линейных перемещений с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяются на модули:

§ перемещения основания,

§ подъема,

§ выдвижения,

§ сдвига,

§ сдвига рабочего органа.

Модули углового перемещения с одной степенью подвижности разделяются на модули:

§ поворота вокруг вертикальной оси;

§ качания вкруг горизонтальной оси;

§ ориентации РО.

По способу задания перемещения:

§ с ПУ;

§ с упорами.

По виду привода:

§ с пневмоприводом,

§ с гидравлическим;

§ с комбинированным приводом.

По положению оси при встраивании в конструкцию ПР:

§ с определенным положением осей;

§ с возможностью изменения положения осей в определенном диапазоне;

§ с произвольным положением осей.

Модули с одной степенью подвижности (поступательное или вращательное движение) включают в себя элементы одной кинематической пары (иногда и ее привода), а также части несущих конструкторских соседних звеньев. Сочетав такие модули можно получить разнообразные компоновки ПР.

Объединяя два модуля с одной степенью подвижности в конструктивно целом узле можно получить ПР с двумя степенями подвижности.

Самыми распространенными модулями являются:

§ с одной моноблочной кареткой и двумя постоянными перемещениями:

а)                              б)                              в)                              г)

§ с колонной и постоянной парой, образующей вместе цилиндрическую систему координат ПР:

                                          д)                    е)

§ с рукой и вращением РО:

ж)                                               з)

§ с кистью;

и)

§ с рукой углового манипулятора

 к)

Комбинируя такие отдельные узлы и детали как направляющие, корпуса, опоры оси и т.д. можно получить разнообразные модули несущих конструкций.

              а)                                                                   б)

Получение модулей несущих конструкций:

а) узлы и детали;

б) модули.

Основные технические параметры ПР

 и возможность их унификации в А-М системах.

Грузоподъемность – зависит от массы его узлов и меняется при замене узлов, приводов, их компоновки. Четкое следование какому-либо ряду грузоподъемностей затруднительно. Поэтому грузоподъемность определяется по базовым модулям приводов.

Скорость перемещения – регламентируется в пределах агрегатных гамм, созданных на базе какой-либо модели ПР.

Энергетичность показателей модуля узлов (N, М) устанавливаются при разработке параметрических рядов А-М систем.