СОСТАВЛЕНИЕ ТАБЛИЦЫ ИСХОДНЫХ ДАННЫХ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ САУ СЭП

Таблица исходных данных составляется по результатам предыдущих расчетов и содержит все данные для моделирования динамики СЭП, используя прикладные программные средства MATLAB Simulink.

Исходные данные для моделирования динамики СЭП представлены в таблице 3.2.

Таблица 3.2 – Исходные данные для моделирования динамики СЭП

№ п\п	Параметр	Единица измерения	Значение	Наименование величины
1	tпп	с	0,916	Время переходного процесса Т=(3…4)Тм
2	КРС	-	22,45	КПУ2
3	КРТ	-	0,38	КПУ1
4	КРТ.ИНТ	-	15,15	Коэффициент передачи интегрирующей части регулятора тока
5	КТП	-	55	Коэффициент передачи ТП
6	ТТП	с	0,005	Постоянная времени ТП
7	КД1	1/Ом	0,24	Коэффициент передачи Д1 - КД1=1/RЯЦ
8	ТЭ	с	0,0251	Электромагнитная постоянная
9	КД2	В/рад	0,51	Коэффициент передачи Д2 - КД2= RЯЦ/КФн
10	С	Вс	1,96	Коэффициент ЭДС
11	КТ	В/А	0,2	Коэффициент обратной связи по току
12	КС	В/с-1	0,0947	Коэффициент обратной связи по скорости
13	UЗ	В	10	Напряжение задания 10 В
14	Ic	А	2	Статический ток нагрузки (0,1-0,15)Iн
15	UРТ.ИНТ= =Y1	В	0	Выходное напряжение с интегрирующей части ПИ-регулятора
16	Еп=Y2	В	0	ЭДС ТП
17	I=У3	А	0	Сила тока
18	ω=Y4	с-1	0	Угловая скорость
19	l=Y5	м	0	Положение
19	UСР1	В	6	Напряжение сравнения в НЗ1
20	UСР2	В	0,085	Напряжение сравнения в НЗ2
21	КРП	-	0,1667	КПУ3
22	КП	-	1	Коэффициент ОС по положению
23	UЗ.СЭП	В	0,0195	Напряжение задания СЭП

Схема САУ ЭП, составленная в программе MATHLAB Simulink и предназначенная для моделирования динамики СЭП, представлена на рисунке 3.2

Рисунок 3.2 – Схема САУ ЭП, составленная в программе MATHLAB Simulink и предназначенная для моделирования динамики СЭП

Рисунок 3.2 – Характер переходных процессов по току i(t), скорости ω(t) и положению l(t) в следящем электроприводе (СЭП)

Кривые переходных процессов силы тока i(t), угловой скорости ω(t) и положения рабочего органа l(t) в следящем электроприводе представлены на рисунке 3.3

Как видно из рисунка 3.2 характер переходных процессов по току, скорости и положению являются не совсем корректными, а именно незатухающими колебательными. Амплитуда колебаний тока и скорости достаточно велики, а амплитуда колебания положения хотя и невелика, однако достаточна для того, чтобы не удовлетворять требованиям к качественным и точностным параметрам, предъявляемым к системе. В связи с этим необходимо несколько подкорректировать значения коэффициентов изменяемой части СЭП (коэффициенты неизменяемой части корректировать нельзя), для того чтобы получить приемлемый вид переходных процессов (для контура тока – колебательный, для контура скорости – апериодический и для контура положения – экпоненциальный), которые были заданы ранее. Судя по переходному процессу по току некоторые изменения необходимо внести в ПИ регулятор (регулятор тока).

Принимаем коэффициент усиления интегральной части ПИ – регулятора К_РТ.ИНТ = 5, а коэффициент усиления пропорциональной части ПИ – регулятора К_РТ=0,8.

Кривые переходных процессов силы тока i(t), угловой скорости ω(t) и положения рабочего органа l(t) в следящем электроприводе со скорректированными коэффициентами представлены на рисунке 3.4.

Рисунок 3.4 – Характер переходных процессов по току i(t), скорости ω(t) и положению l(t) в следящем электроприводе (СЭП) со скорректированными коэффицинтами

Кривые переходных процессов обрабатываются с целью определения временных (длительность переходных процессов) и точностных (δ_ДИН, δ_СТ) показателей.

В соответствии с рисунком 3.4 качественные параметры СЭП составят:

Время переходного процесса: t _ПП =2,8 с;

Динамическая ошибка: δ_{СЭП ДИН}=0;

Статическая ошибка: δ_{СЭП СТ}=0.