Влияние редуктора на работу следящей системы

Редуктор может оказывать существенное влияние на работу следящей системы. Это влияние может сказываться при рассмотрении работы следящей системы, как в линейном, так и в нелинейном планах. Проблема исследования следящей системы с учетом особенностей, вносимых редуктором, весьма сложна, особенно при значительных передаточных отношениях. Ниже рассматриваются некоторые аспекты этой проблемы. Минимизация момента инерции редуктора. При неудачном выборе первых пар зубчатых зацеплений редуктора приведенный момент инерции двигателя совместно с управляемым объектом может увеличиться, что приводит к увеличению электромеханической постоянной времени. При достаточно большой жесткости редуктора (С = 10⁷-10⁹ гсм//рад) и более) и передаточная функция двигателя совместно с редуктором может быть записана в виде:

 .

Найдем коэффициент демпфирования редуктора:

.

Найдем собственную частоту колебаний:

;

lg q=lg47944.77=4.68.

Найдем величину пика:

;

.

Так как пик не заходит в запретную область ограниченную прямой , то можно говорить о том, что редуктор не влияет на устойчивость системы.

Выбор последовательного корректирующего звена

В результате динамического синтеза необходимо сформировать схему системы регулирования, которая отвечала бы всем поставленным техническим требованиям. Исходной при решении этой задачи является та схема системы, которая получается на основе удовлетворения требованиям энергетики, величин необходимых управляющих воздействий на объект, диапазонов работы, скоростей, ускорений, ресурса и др. Исходная схема может даже удовлетворять требованиям по точности, но, как правило, она не удовлетворяет требованиям по устойчивости и запасу устойчивости. Корректирующие звенья последовательного типа вводятся в канал ошибки. В зависимости от вида сигнала ошибки они могут состоять из различных по своей природе элементов — электрических, механических, электромеханических, пневматических и т.д. Наиболее просто эти звенья могут быть реализованы в виде электрических контуров, содержащих R -, С- -элемент

Найдем передаточную функцию корректирующего звена:

.

Корректирующее звено на операционном усилителе:

Общий вид передаточной функции корректирующего звена:

;

;

Из ряда емкостей Е24 выбираем С=С₀=0,1мкФ, сопротивления выбираем из ряда Е96: R= 330кОм, R₀=26 кОм.

.

Получили выражение передаточной функции желаемой ЛАЧХ: