Цикловая система программного управления (ЦСПУ)
Цикловая система программного управления ПР является простейшей, обеспечивая в основном двухточечное позиционирование, осуществляемое по жестким упорам. Основой ЦСПУ является программно-временное устройство с блоком управления переходами и раздельными блоками запоминания информации о последовательности включения звеньев манипулятора и времени (продолжительности работы механизмов). Информация о положении звеньев непосредственно в запоминающее устройство не вводится, а обеспечивается определенной установкой жестких упоров или флажков путевых выключателей, что является конструктивной особенностью ПР с позиционированием по упорам. Запоминание информации о последовательности и направлении движения звеньев осуществляется на коммутационных элементах и блоках коммутационных элементов - диодных штекерных матрицах, программных барабанах, разъемах, многопозиционных переключателях, тумблерах, перфокартах и т.д. Информация о времени задается на потенциометрах и отрабатывается каким-либо временным устройством - таймером (например, реле времени). Блок управления положением звеньев изготавливается обычно на контактных или бесконтактных элементах релейного типа. Он выдает на приводы звеньев манипулятора команды типа "включено-выключено". При программировании ПР с ЦСПУ оператор включением программоносителей (штекеров, переключателей и т.п.) вносит в запоминающее устройство информацию о последовательности и направлении отработки и величине временных выдержек, а установкой упоров или флажков путевых выключателей формирует информацию о величинах перемещений. При отработке программы информация о последовательности выполнения операций поступает в блок управления положением, который включает или выключает приводы звеньев манипуляционной системы ПР и технологического оборудования, обеспечивая движение звеньев в запрограммированной последовательности. Заданные перемещения и фактические положения звеньев сравниваются с помощью датчиков или механических упоров. При достижении всеми звеньями положений, заданных кадром, сигналы с датчиков или от временного устройства поступают в блок управления переходами для выработки сигнала перехода к следующему шагу программы и т.д. Характерным представителем цикловых систем программного управления является электронное цикловое программное устройство ЭЦПУ-6030. Устройство предназначено для управления простейшими манипуляторами, , и соответствующим технологическим оборудованием при автоматизации операций холодной штамповки и простой сборки в условиях массового, крупносерийного и серийного производств. Оно построено по принципу синхронного программного автомата с жестким циклом управления. Структурная схема представлена на рисунке 2.2.
манипулятор
на технологическое
оборудование
с датчиком тех оборудования Рисунок 2.2 - Структурная схема ЭЦПУ-6030
Основными блоками являются: 1 Блок управлення, предназначенный для обработки информации по заданной програмне и выдачи управляющих воздействий на манипулятор и технологическое оборудование; 2 Пульт управлення, обеспечивающий задание режимов работы устройства, выполнение операций включение-выключение питания, запуска в работу, а также ручное управление звеньями манипулятора; 3 Программоноситель, предназначенный для набора и хранения программы работы робота; 4 Блок усилителей, обеспечивающий выдачу управляющих команд на распределители манипулятора и технологическое оборудованне; 5 Блок питання, обеспечивающий питание электронного оборудования, датчиков манипулятора и технологического оборудования. Блок управления формирует команды управления исполнительными органами манипулятора и технологическим оборудованием на основании информации, поступающей с программоносителя, сигналов от датчиков положення звеньев манипулятора и состояния управляющих органов на пульте управления. Пульт управлення предназначен для оперативного управления устройством и отображения состояния робота. При работе по программе на табло индикации высвечивается текущий номер исполняемого кадра. Программоноситель выполнен в виде двух наборных полей из многопозиционных переключателей и размещен в верхней части устройства в нише, закрываемой крышкой. Каждый кадр программы может содержать одну или две команды, набираемые на верхнем и нижнем полях программоносителя. Программа составляется по циклограмме работы робота, которая разбивается по шагам. Максимальное число шагов рабочего цикла (а соответственно и программы) - 30. Программоноситель, на котором набирается программа, выполнен в виде двух наборных полей многопозиционных переключателей по 30 шт. в каждом поле (число шагов программы). 5 Порядок выполнения работы 1. Изучить классификацию систем управления по различным признакам (рисунок 2.1) 2. Изучить особенности различных систем управления промышленными роботами 3. Ознакомиться с цикловой системой программного управления (рисунок 2.2) 4. Оформить отчет по рекомендуемой форме 5. Форма отчета Практическая работа №2 Изучение программирования промышленного робота с цикловой системой управления Цель работы:… Оснащение:… Выполнение работы:… Рисунок 1- Структурная схема ЭЦПУ-6030 Таблица 2.1- Классификация систем управления промышленными роботами
Вывод:… Контрольные задания 1 Опишите особенности разомкнутой СУПР. 2 Перечислите классификационные признаки при классификации СУПР 3 Опишите различия между жесткопрограммируемыми и адаптивными СУПР 4 Перечислите основные блоки электронного циклового программного устройства ЭЦПУ-6030
Популярное: Как построить свою речь (словесное оформление):
При подготовке публичного выступления перед оратором возникает вопрос, как лучше словесно оформить свою... Почему стероиды повышают давление?: Основных причин три... Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (986)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |