А4(3,6) - - идентификатор выходного вещественного трехмерного массива, элементами которого являются следующие параметры группы

А4(3,6) = ;

Р(4) - идентификатор входного вещественного массива, элементами которого являются управляющие переменные

Р(4) = (Р1, Р2, Р3, Р4);

К – идентификатор входной целой переменной, соответствующий коэффициенту сборки к группы.

Если все элементы массива Р(4) больше нуля, то вычисляются все кинематические параметры группы.

Если Р(1) < 0 – отсутствует точка D.

Если Р(2) < 0 – отсутствует точка Е.

Если Р(3) < 0 – вычисляются только координаты точек D, E, C и углы a, b и g.

Если Р(4) < 0 – вычисляются координаты точек D, E, C и углы a, b и g, а также скоростные параметры группы.

4 МЕТОДИКА СОСТАВЛЕНИЯ АЛГОРИТМА И ПРОГРАММЫ

КИНЕМАТИЧЕСКОГО АНАЛИЗА ДВУХПОВОДКВОЙ ГРУППЫ С ВНЕШНЕЙ ПОСТУПАТЕЛЬНОЙ ПАРОЙ

При кинематическом анализе рассматриваемой структурной группы должны быть заданы следующие параметры в соответствии с рисунком 4:

координаты, проекции векторов скоростей и ускорений кинематической пары А, которой группа присоединяется к механизму:

;

координаты, проекции векторов скоростей и ускорений точки Е, принадлежащей направляющей ползуна:

;

угловые характеристики направляющей ползуна:

;

линейные и угловые размеры звеньев группы: l, d и g;

координаты произвольной точки С в системе подвижных координат , связанных со звеном АВ;

коэффициент k.

Коэффициент k определяет координаты кинематической пары В относительно кинематической пары А и принимает значения . Коэффициент k принимает значение +1, если при обходе на рисунке 4 контура, образованного точками А, F, D и В, против движения часовой стрелки последовательно встречаются вершины А, F, D и В или А,F,B и D, в противном случае – k = -1. Точка F – точка пересечения перпендикуляра, опущенного из точки А, и направляющей ползуна.

В результате расчета определяются:

координаты, проекции векторов скоростей и ускорений кинематической пары , точек и :

; ; ;

угловые параметры группы:

Вычисление кинематических характеристик группы осуществляется по алгоритму 3.

В алгоритме предусмотрена проверка существования сборки звеньев группы - формула 3, которая необходима, например, в алгоритмах синтеза механизмов, для выявления ошибок ввода. Если группа не собирается, т.е. нет точки В, то значению a присваивается большое отрицательное значение, которое выводится на печать.

В алгоритме предусмотрена проверка выполнения различных требований: наличие произвольной точки ; определение только координат точек звеньев и положений звеньев; окончание расчета определением скоростных характеристик. Эти требования обеспечиваются логическими выражениями, обозначенными в алгоритме 3 формулами 12, 15, 23, 26, 34, которые соответствуют операторам условного перехода на применяемом алгоритмическом языке.

Алгоритм 3 оформлен в виде подпрограммы с именем КАГ2 и составлена инструкция по ее применению.

Алгоритм 3 - Кинематический анализ двухповодковой группы с внешней поступательной парой

1. ;

2. ;

3. Если то на М4;

4.

5.

6.

7. ;

8. ;

9. ;

10. ;

11. ;

12. ;

13. Если , то переход на метку ;

14. ;

15. ;

16. : если , то переход на метку M3;

17. ;

18. ;

19. ;

20. ;

21. ;

22. ;

23. ;

24. Если , то переход на метку M2;

25. ;

26. ;

27. M2: если , то переход на метку M3;

28. ;

29. ;

30. ;

31. ;

32. ;

33. ;

34. Если , то переход на метку M3;

35. ;

36. ;

37. Переход на метку M3;

38. М4: и вывод на печать: сборки не существует;

39. M3: конец алгоритма.

Рисунок 4 – Расчетная схема двухповодковой группы с внешней

поступательной парой.

Инструкция к подпрограмме кинематического КАГ2 анализа

двухповодковой группы с внешней поступательной парой

ПОДПРОГРАММА КАГ2 (А1, А2, А3, А4, Р, К),

где А1(8) – идентификатор входного вещественного массива, элементами которого являются следующие параметры группы

А1(8) = ( );