· Оценка ошибок от помех, обусловленных широкополосными воздействиями;
· Эквивалентная полоса шумов.
При широкополосном спектре помехи, при котором в пределах пропускания системы Sf(w)=Sf(0), ошибка от помех с определенным приближением вычисляется по формуле:
где wш - полоса шумов или эффективная полоса пропускания системы.
Полоса шумов аналитически определяется выражением:
,
т.е. равна умноженному на p табличного интеграла I, полиномы числителя и знаменателя подинтегрального выражения которого совпадают с соответствующими полиномами передаточной функции замкнутой системы.
Для приближенных расчетов можно полагать wш=(1,5¸2,5)wс,
где wс - частота среза разомкнутой системы.
Для определения эффективной полосы пропускания используется программа (KP6.BAS - далее KP6), исходными данными для которой являются:
· расчетный коэффициент передачи (см. выше)
· коэффициенты передаточной функции a1, a2, a3
· настройки выбранного регулятора S0, S1, S2
Результатом работы программы KP6 будут следующие значения:
Вывод: на основе анализа качества переходных процессов, определяется оптимальный регулятор. В данном случае можно выбрать ПИД-регулятор с настройкой S2=0,00119934.
Кривая разгона объекта
(нормированные значения)
t
x
0,5
0,029
0,0516
1,5
0,21258
0,3387
2,5
0,429
0,59677
3,5
0,73548
0,79419
4,5
0,8548
0,90645
5,5
0,93548
0,951612
6,5
0,96774
Таблица 2
Кривая разгона объекта
(исходные значения)
t
x
0,5
200,9
201,6
1,5
206,9
210,5
2,5
213,3
218,5
3,5
222,8
4,5
226,5
228,1
5,5
229,5
6,5
Таблица 1
Кривая разгона модели
(расчетные значения)
t
x
0,5
5,323E-02
1,5
0,160189047762749
0,302904883647555
2,5
0,458113014914758
0,605391354219789
3,5
0,730971777165682
0,828400695198758
4,5
0,89731941367127
0,941441142423052
5,5
0,966487940379481
0,97852691083135
6,5
0,982876597469585
0,98356766878798
Таблица 3
Переходная функция объекта
Рис А.
Нормированная переходная функция
Рис Б.
Отчет для построения кривых настроек регуляторов
Область параметров ПИ регулятора
Исходные данные:
Pасчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Степень колебательности m= 0,221
S2= 0
Частота
Модуль
Фаза
Настройка S0
Настройка S1
0.01
10,3640510351867
-1,63758057487
2,89201580669E-05
-9,583858E-02
0.06
10,6549833876358
-9,8964539940
1,01508666611E-03
-8,889147E-02
0.11
10,6549833876358
-18,2330275171
3,31437066895E-03
-0,0808572
0,16
11,0693447375306
-26,5868526750
6,78504497998E-03
-7,185139E-02
0.21
11,1908186635015
-34,8994862569
1,12607666703E-02
-6,198964E-02
0.26
11,2632938578744
-43,1248373054
1,65505770690E-02
-5,138755E-02
0.31
11,2986520437494
-51,2379807878
2,24389017626E-02
-4,016075E-02
0.36
11,3111517504031
-59,241020397
2,86855505956E-02
-2,842483E-02
0.41
11,3152372497957
-67,1657942193
0,035025717670161
-0,0162954
0.46
11,3234995477905
-75,0741447198
4,11699813462E-02
-3,888068E-03
0.51
11,3448097689973
-83,0566786516
4,68043042415E-02
8,681552E-03
0.56
11,3823451618153
-91,2301886946
5,15900361714E-02
2,129762E-02
0.61
11,4310754413276
-99,7336214715
0,055163924559638
3,384502E-02
0.66
11,4744129002424
-108,717215692
5,71380696581E-02
4,620789E-02
0.71
11,4804704527401
-118,322293505
5,70999710521E-02
5,827062E-02
0.76
11,4002075469743
-128,642828413
5,46125125347E-02
6,991761E-02
0.81
11,1725187922483
-139,66859392
4,92139621065E-02
8,103326E-02
0.86
10,7419653327057
-151,22730169
4,04179719765E-02
9,150195E-02
0.91
10,0868941152859
-162,969305234
2,77135785610E-02
0,1012081
0.96
9,23984215006911
-174,436406855
1,05652024845E-02
0,110036
1.01
8,27924818684746
-185,196072331
-0,01158735142066
0,1178702
1.06
7,29624643600319
-194,957788855
-3,9328894114E-02
0,124595
1.11
6,36314967481612
-203,607096021
-7,3268852349E-02
0,1300948
1.16
5,5214609579291
-211,167919528
-0,11404126866914
0,134254
1.21
4,78618459210743
-217,742033777
-0,16230480141035
0,136957
1.26
4,15563307856987
-223,459955139
-0,21874272470155
0,1380882
1.31
3,6199186298718
-228,451960591
-0,28406292846345
0,1375319
1.36
3,16634377259788
-232,83486526
-0,35899791840891
0,1351727
1.41
2,78222835674771
-236,708000392
-0,44430481604297
0,1308948
1.46
2,45614256576254
-240,153614206
-0,5407653586628
0,1245826
1.51
2,17829088336028
-243,238987484
-0,64918589935775
0,1161206
1.56
1,94049626137935
-246,018944975
-0,77039740700931
0,1053931
1.61
1,73602355765114
-248,53820538
-0,90525546629114
9,228458E-02
1.66
1,55935853169613
-250,833383694
-1,054640277669
7,667936E-02
1.71
1,40599378795539
-252,934622912
-1,219456657401
5,846187E-02
1.76
1,27224100183281
-254,866894513
-1,4006340375371
3,751648E-02
1.81
1,15507392333677
-256,651024296
-1,5991264659197
0,0137276
1.86
1,05200037854002
-258,304498648
-1,8159126061831
-1,302039E-02
1.91
0,960959285780178
-259,842098521
-2,0519957377541
-4,284308E-02
1.96
0,880238326949844
-261,27639937
-2,3084037558513
-0,0758561
2.01
0,808408280314668
-262,618167119
-2,5861891714856
-0,112175
2.06
0,744270626398155
-263,876673448
-2,8864291114602
-0,1519155
2.11
0,686815662174366
-265,059948281
-3,2102253183702
-0,1951931
2.16
0,635188915254316
-266,174983227
-3,558704150603
-0,2421235
2.21
0,588664114562921
-267,22789648
-3,9330165823382
-0,2928222
2.26
0,546621349052106
-268,224067352
-4,3343382035474
-0,3474049
2.31
0,508529342848565
-269,168246568
-4,7638692199945
-0,4059872
Амплитудно-Фазовые характеристики
Рис В.
Кривые настройки регуляторов. Область настройки ПИ – регулятора
Отчет для построения кривых настроек регуляторов
Область параметров ПИД регулятора
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Степень колебательности m= 0,221
S2= 0,00079426
Частота
Модуль
Фаза
Настройка S0
Настройка S1
0.01
10,364051035186
-1,637580574
2,9003460364E-05
-9,58350770779E-02
0.06
10,654983387635
-9,896453994
1,0180855488E-03
-8,88704096331E-02
0.11
10,89136060991
-18,233027517
3,3244502469E-03
-0,080818588467927
0,16
11,06934473753
-26,586852675
6,80637036805E-03
-7,17952213055E-02
0.21
11,190818663501
-34,899486256
1,12975029834E-02
-6,19159158694E-02
0.26
11,263293857874
-43,124837305
1,66068894218E-02
-5,12962798828E-02
0.31
11,298652043749
-51,237980787
0,022518955270174
-4,00519210691E-02
0.36
11,311151750403
-59,241020397
2,87935103727E-02
-2,82984471516E-02
0.41
11,315237249795
-67,165794219
0,035165748831662
-1,61514658536E-02
0.46
11,32349954779
-75,074144719
4,1346249007E-02
-3,72658489855E-03
0.51
11,344809768997
-83,056678651
4,70209735164E-02
8,86058799031E-03
0.56
11,382345161815
-91,230188694
5,18512721752E-02
2,14942131174E-02
0.61
11,431075441327
-99,733621471
5,54738924073E-02
0,034059158553213
0.66
11,474412900242
-108,71721569
5,75009344645E-02
4,64395783960E-02
0.71
11,48047045274
-118,32229350
5,7519897932E-02
5,851986518134E-02
0.76
11,400207546974
-128,64282841
5,5093666603E-02
7,018441144465E-02
0.81
11,172518792248
-139,66859392
4,97605084781E-02
8,131760972140E-02
0.86
10,741965332705
-151,22730169
0,041034075766202
9,180385254708E-02
0.91
10,086894115285
-162,96930523
2,84034048837E-02
0,101527532457151
0.96
9,2398421500691
-174,43640685
1,13329164550E-02
0,11037304198708
1.01
9,2398421500691
-185,19607233
-1,07375846874E-02
0,118224773672341
1.06
7,2962464360031
-194,95778885
-3,83929095038E-02
0,124967120048403
1.11
6,3631496748161
-203,60709602
-7,22424847462E-02
0,130484473650736
1.16
5,521460957929
-211,16791952
-0,11292035295876
0,13466122701481
1.21
4,7861845921074
-217,74203377
-0,16108517247785
0,137381772676095
1.26
4,1556330785698
-223,45995513
-0,21742021743208
0,137381772676095
1.31
3,6199186298718
-228,45196059
-0,28263337774214
0,13799181103218
1.36
3,1663437725978
-232,83486526
-0,35745715912092
0,135650088797919
1.41
2,7822283567477
-236,70800039
-0,44264868307343
0,13138972900275
1.46
2,4561425657625
-240,1536142
-0,53898968689686
0,125095124182141
1.51
2,1782908833602
-243,23898748
-0,64728652368055
0,116650666871564
1.56
1,9404962613793
-246,01894497
-0,76837016230599
0,105940749606488
1.61
1,7360235576511
-248,53820538
-0,90309618744685
9,284976492238E-02
1.66
1,5593585316961
-250,83338369
-1,05234479956893
7,726210535471E-02
1.71
1,4059937879553
-252,93462291
-1,21702081493019
5,906216343896E-02
1.76
1,2722410018328
-254,86689451
-1,39805366558077
3,813433171059E-02
1.81
1,1550739233367
-256,65102429
-1,59639739936294
0,014363002705076
1.86
1,05200037854
-258,30449864
-1,81303067991115
-1,23674310421E-02
1.91
0,9609592857801
-259,84209852
-2,04895678665198
-4,21725769955E-02
1.96
0,8802383269498
-261,27639937
-2,3052036148042
-7,51680426196E-02
2.01
0,8084082803146
-262,61816711
-2,58282367537871
-0,111469435379093
2.06
0,7442706263981
-263,87667344
-2,88289409517857
-0,151192362738307
2.11
0,6868156621743
-265,05994828
-3,20651661679902
-0,19445243216185
2.16
0,6351889152543
-266,17498322
-3,55481759862743
-0,241365251114253
2.21
0,5886641145629
-267,22789648
-3,92894801484334
-0,292046427060044
2.26
0,5466213490521
-268,22406735
-4,33008345541844
-0,346611567463753
2.31
0,5085293428485
-269,16824656
-4,7594241261166
-0,405176279789912
Отчет для построения кривых настроек регуляторов
Область параметров ПИД регулятора
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Степень колебательности m= 0,221
S2= 0,00119934
Частота
Модуль
Фаза
Настройка S0
Настройка S1
0.01
10,364051035186
-1,637580574
2,904595235011E-05
-9,5833286391E-02
0.06
10,654983387635
-9,896453994
1,01961526030E-03
-0,088859665512082
0.11
10,89136060991
-18,23302751
3,32959177721E-03
-8,07988909126E-02
0,16
11,06934473753
-26,58685267
6,81724831647E-03
-7,1766570316E-02
0.21
11,1908186635
-34,89948625
1,13162419492E-02
-6,18783114456E-02
0.26
11,263293857874
-43,1248373
1,6635614004E-02
-5,12497220248E-02
0.31
11,298652043749
-51,23798078
2,25597900687E-02
-3,99964097768E-02
0.36
11,311151750403
-59,24102039
2,88485799865E-02
-2,82339824251E-02
0.41
11,315237249795
-67,16579421
3,52371778601E-02
-1,60780476929E-02
0.46
11,32349954779
-75,07414471
4,14361620494E-02
-3,6442133036E-03
0.51
11,344809768997
-83,05667865
4,7131495172E-02
8,951913019453E-03
0.56
11,382345161815
-91,23018869
5,19845270434E-02
2,15944915808E-02
0.61
11,431075441327
-99,7336214
5,56320050872E-02
3,41683904508E-02
0.66
11,474412900242
-108,717215
5,76860295556E-02
4,655776372784E-02
0.71
11,48047045274
-118,322293
5,77341000336E-02
5,864700394739E-02
0.76
11,400207546974
-128,642828
5,53391003142E-02
7,032050364493E-02
0.81
11,172518792248
-139,668593
5,00392983984E-02
8,146265535591E-02
0.86
10,741965332705
-151,227301
4,13483464947E-02
9,195785161582E-02
0.91
10,086894115285
-162,9693052
2,87552810199E-02
0,101690484960117
0.96
9,2398421500691
-174,4364068
1,17245225982E-02
0,110544947924275
1.01
8,2792481868474
-185,1960723
-1,0304123938E-02
0,118405633043765
1.06
7,2962464360031
-194,9577888
-3,7915469548E-02
0,125156932854055
1.11
6,3631496748161
-203,607096
-7,1718940986E-02
0,130683239890617
1.16
5,5214609579291
-211,1679195
-0,11234858079489
0,137598445784435
1.21
4,7861845921074
-217,7420337
-0,16046304731056
0,137598445784435
1.26
4,1556330785698
-223,4599551
-0,21674561466205
0,13875612971263
1.31
3,6199186298718
-228,4519605
-0,28190417277008
0,138226391008977
1.36
3,1663437725978
-232,8348652
-0,35667122734752
0,135893622208945
1.41
2,7822283567477
-243,2389874
-0,44180389989939
0,131642215848005
1.46
2,4561425657625
-240,1536142
-0,53808392772289
0,125356564461625
1.51
2,1782908833602
-243,2389874
-0,64631766390734
0,116921060585277
1.56
1,9404962613793
-246,0189449
-0,76733607733425
0,10622009675443
1.61
1,7360235576511
-248,5382053
-0,90199475267726
9,313806550455E-02
1.66
1,5593585316961
-250,8333836
-1,0511738904022
7,755935937111E-02
1.71
1,4059937879553
-252,9346229
-1,21577830676702
5,936837088959E-02
1.76
1,2722410018328
-254,8668945
-1,39673743382186
3,844949259545E-02
1.81
1,1550739233367
-256,6510242
-1,59500531940899
1,468711702416E-02
1.86
1,05200037854
-258,3044986
-1,81156062716285
-1,20343632888E-02
1.91
0,9609592857801
-259,8420985
-2,04740663651004
-4,18305558079E-02
1.96
0,8802383269498
-261,2763993
-2,30357124266932
-7,48170679979E-02
2.01
0,8084082803146
-262,6181671
-2,58110695665158
-0,111109507323091
2.06
0,7442706263981
-263,8766734
-2,88109090525989
-0,150823481248077
2.11
0,6868156621743
-265,0599482
-3,2046248310895
-0,194074597237391
2.16
0,6351889152543
-266,1749832
-3,55283509252776
-0,240978462755565
2.21
0,5886641145629
-267,2278964
-3,92687266375422
-0,291650685267127
2.26
0,5466213490521
-268,2240673
-4,32791313474057
-0,346206872236606
2.31
0,5085293428485
-269,1682465
-4,75715671125067
-0,404762631128537
Отчет для построения кривых настроек регуляторов
Область параметров ПИД регулятора
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Степень колебательности m= 0,221
S2= 0,00201491
Частота
Модуль
Фаза
Настройка S0
Настройка S1
0.01
10,364051035186
-1,637580574
2,91314927127E-05
-9,58296815701E-02
0.06
10,654983387635
-9,896453994
1,02269471336E-03
-8,88380365862E-02
0.11
10,89136060991
-18,233027517
3,33994216108E-03
-8,07592378819E-02
0,16
11,06934473753
-26,586852675
6,8391466493E-03
-7,17088931805E-02
0.21
11,190818663501
-34,899486256
1,13539652491E-02
-6,18026102053E-02
0.26
11,263293857874
-43,124837305
1,66934392895E-02
-5,11559966797E-02
0.31
11,298652043749
-51,237980787
2,2641994357E-02
-3,98846603269E-02
0.36
11,311151750403
-59,241020397
2,89594402965E-02
-2,81042088703E-02
0.41
11,315237249795
-67,165794219
3,53809712097E-02
-1,59302500333E-02
0.46
11,32349954779
-75,074144719
4,16171654567E-02
-3,47839153918E-03
0.51
11,344809768997
-83,056678651
4,73539856552E-02
9,135758888756E-03
0.56
11,382345161815
-91,230188694
0,052252781620584
2,179636155494E-02
0.61
11,431075441327
-99,733621471
5,59503007765E-02
3,438828452977E-02
0.66
11,474412900242
-108,71721569
5,81653090015E-02
4,679568191164E-02
0.71
11,48047045274
-118,32229350
5,81653090015E-02
5,890294623603E-02
0.76
11,400207546974
-128,64282841
5,58331814487E-02
7,059447003840E-02
0.81
11,172518792248
-139,66859392
5,06005287175E-02
8,131760972140E-02
0.86
10,741965332705
-151,22730169
4,19810030166E-02
9,226786621895E-02
0.91
10,086894115285
-162,96930523
2,94636407627E-02
0,102018523668089
0.96
9,2398421500691
-174,43640685
1,25128625800E-02
0,11089101073708
1.01
9,2398421500691
-185,19607233
-9,43152669908E-03
0,118769719961403
1.06
7,2962464360031
-194,95778885
-3,69543380346E-02
0,125539043876528
1.11
6,3631496748161
-203,60709602
-7,06649981787E-02
0,131083375017923
1.16
5,521460957929
-211,16791952
-0,11119754967555
0,13528710592106
1.21
4,7861845921074
-217,74203377
-0,15921065086152
0,138034629121408
1.26
4,1556330785698
-223,45995513
-0,21538757586518
0,139210337154437
1.31
3,6199186298718
-228,45196059
-0,28043621460725
0,138698622555618
1.36
3,1663437725978
-232,83486526
-0,3550890728006
0,136383877860419
1.41
2,7822283567477
-236,70800039
-0,44010327195026
0,132150495604312
1.46
2,4561425657625
-240,1536142
-0,5362605493534
0,125882868322766
1.51
2,1782908833602
-243,23898748
-0,64436725809937
0,117465388551252
1.56
1,9404962613793
-246,01894497
-0,76525436706966
0,106782448825238
1.61
1,7360235576511
-248,53820538
-0,89977746093793
9,371844168019E-02
1.66
1,5593585316961
-250,83338369
-1,04881674017
7,815775965159E-02
1.71
1,4059937879553
-252,93462291
-1,2132770210238
5,998479527490E-02
1.76
1,2722410018328
-254,86689451
-1,39408773554952
3,908394108559E-02
1.81
1,1550739233367
-256,65102429
-1,59220293158938
1,533958961913E-02
1.86
1,05200037854
-258,30449864
-1,80860127277784
-1,13638665889E-02
1.91
0,9609592857801
-259,84209852
-2,04428603854151
-4,11420350033E-02
1.96
0,8802383269498
-261,27639937
-2,30028512409912
-7,41105230884E-02
2.01
0,8084082803146
-262,61816711
-2,57765104046159
-0,110384938308781
2.06
0,7442706263981
-263,87667344
-2,87746091443199
-0,150080888128932
2.11
0,6868156621743
-265,05994828
-3,20081648860554
-0,193313980013413
2.16
0,6351889152543
-266,17498322
-3,54884412136962
-0,240199821426753
2.21
0,5886641145629
-267,22789648
-3,92269478690377
-0,290854019833481
2.26
0,5466213490521
-268,22406735
-4,32354407517968
-0,345392182698128
2.31
0,5085293428485
-269,16824656
-4,7525921919612
-0,403929917485224
Настройки ПИД регулятора при S2=0,00079426
Кривая настройки параметров. Область параметров ПИД-регулятора.
Настройки ПИД регулятора при S2=0,00119934
Кривая настройки параметров. Область параметров ПИД-регулятора
Настройки ПИД регулятора при S2=0,00201491
Кривая настройки параметров. Область параметров ПИД-регулятора
Отчет для построения кривых переходных процессов
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Коэффициент усиления К2= 0,2
Постоянная времени T= 1,6
Настройки регуляторов:
S0= 0,04774255
S1= 0,08318245
S2= 0
Изменение задания регулятору: 3
Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,
Шаг интегрирования h= 1
Шаг печати w1= 0
Конечное значение по времени w2= 40
Задающее воздействие
Возмущающее воздействие
x
y зад
x
y возм
1,71875
1,023293
2,415384
2,525421
1,932505
3,577199
0,8308766
3,725254
-8,712131E-02
3,219835
-0,3663475
2,657477
-0,1035511
2,474954
0,2831752
2,699963
0,4375208
3,059632
0,2898279
3,265091
1,460327E-02
3,220564
-0,169119
3,033462
-0,1675221
2,878473
-4,201639E-02
2,85502
7,931904E-02
2,940222
0,1109152
3,041739
5,655222E-02
3,083465
-2,039139E-02
3,054084
-5,947621E-02
2,995569
-4,483334E-02
2,957733
-2,980519E-03
2,960921
2,847867E-02
2,990578
3,055155E-02
3,017946
1,058582E-02
3,024504
-1,080177E-02
3,011898
-1,818102E-02
2,994727
-1,058224E-02
2,986412
2,163274E-03
2,990129
9,564827E-03
2,999658
8,032485E-03
3,006566
1,323141E-03
3,006792
-4,300391E-03
3,002184
-5,21792E-03
2,997427
-2,198244E-03
2,995903
1,457526E-03
2,997712
2,992945E-03
3,000584
1,967011E-03
3,002184
-1,314049E-04
3,001771
-1,507684E-03
3,000239
-1,412823E-03
2,999
-3,550481E-04
Переходный процесс ПИ - регулятора
Переходный процесс по задающему воздействию ПИ – регулятора.
Переходный процесс по задающему воздействию ПИ – регулятора.
Отчет для построения кривых переходных процессов
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Коэффициент усиления К2= 0,2
Постоянная времени T= 1,6
Настройки регуляторов:
S0= 0,04774255
S1= 0,08318245
S2= 0,00079426
Изменение задания регулятору: 3
Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,
Шаг интегрирования h= 1
Шаг печати w1= 0
Конечное значение по времени w2= 40
Задающее воздействие
Возмущающее воздействие
x
y зад
x
y возм
1,71875
1,023293
2,410488
2,522885
1,926513
3,570649
0,8312777
3,718188
-7,769772E-02
3,218435
-0,3535685
2,664444
-9,658993E-02
2,48627
0,2796367
2,707975
0,4270093
3,059416
0,2806553
3,258221
1,293717E-02
3,213271
-0,1636116
3,03131
-0,1603708
2,882273
-3,890756E-02
2,861013
7,679682E-02
2,943698
0,105646
3,040717
5,285847E-02
3,079632
-2,023054E-02
3,050814
-5,646192E-02
2,995103
-0,0418025
2,959787
-2,130996E-03
2,963448
2,703671E-02
2,991656
2,838973E-02
3,017141
9,423744E-03
3,022841
-1,037576E-02
3,010775
-1,686212E-02
2,994818
-9,535981E-03
2,987354
2,255907E-03
2,991038
8,876675E-03
2,999892
7,252238E-03
3,006128
1,031229E-03
3,006165
-4,021046E-03
3,001863
-0,0047136
2,997563
-1,886798E-03
2,996281
1,404023E-03
2,998
2,707913E-03
3,0006
1,714149E-03
3,001987
-1,806255E-04
3,001558
-1,371973E-03
3,000165
-1,237827E-03
2,999081
-2,758339E-04
Переходный процесс ПИД – регулятора.
Переходный процесс по задающему воздействию ПИД – регулятора.
Переходный процесс по возмущающему воздействию ПИД – регулятора.
Отчет для построения кривых переходных процессов
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Коэффициент усиления К2= 0,2
Постоянная времени T= 1,6
Настройки регуляторов:
S0= 0,04670523
S1= 0,08559623
S2= 0,00119934
Изменение задания регулятору: 3
Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,
Шаг интегрирования h= 1
Шаг печати w1= 0
Конечное значение по времени w2= 40
Задающее воздействие
Возмущающее воздействие
x
y зад
x
y возм
1,71875
1,043075
2,399762
2,5452
1,900785
3,558288
0,8115808
3,65585
-6,063949E-02
3,133642
-0,2906264
2,606333
-0,0134957
2,484125
0,3408898
2,748492
0,4411256
3,100956
0,2568968
3,266177
-1,581561E-02
3,185061
-0,1685927
2,992665
-0,1373256
2,862482
-6,495385E-03
2,870056
9,556565E-02
2,968464
0,1016517
3,059419
3,502872E-02
3,079759
-3,513633E-02
3,036337
-5,777141E-02
2,979848
-3,134459E-02
2,954994
9,988087E-03
2,970098
3,178218E-02
3,002152
2,418221E-02
3,022915
1,539899E-03
3,020855
-1,529052E-02
3,004388
-1,596268E-02
2,989756
-4,90915E-03
2,986948
6,337332E-03
2,994398
9,608513E-03
3,003623
4,966146E-03
3,007436
-1,843536E-03
3,004733
-5,255979E-03
2,999439
-3,844036E-03
2,996157
-9,030928E-05
2,996641
2,588989E-03
2,999399
2,589158E-03
3,001753
7,23276E-04
3,002129
-1,097264E-03
3,000856
-1,574455E-03
2,999353
-7,722304E-04
2,998772
3,428086E-04
Переходный процесс ПИД – регулятора.
Переходный процесс по задающему воздействию ПИД – регулятора.
Переходный процесс по возмущающему воздействию ПИД – регулятора.
Отчет для построения кривых переходных процессов
Исходные данные:
Расчетный коэффициент K= 10,3
Коэффициенты передаточной функции:
A1= 2,853304
A2= 2,95886
A3= 1,888241
Коэффициент усиления К2= 0,2
Постоянная времени T= 1,6
Настройки регуляторов:
S0= 0,04699792
S1= 0,08574484
S2= 0,00201491
Изменение задания регулятору: 3
Изменение расхода продукта 20 % х,р,о,
Шаг интегрирования h= 1
Шаг печати w1= 0
Конечное значение по времени w2= 41
Задающее воздействие
Возмущающее воздействие
x
y зад
x
y возм
1,71875
1,045752
2,394229
2,550941
1,891002
3,56458
0,8029753
3,660939
-6,432676E-02
3,138166
-0,2906884
2,611557
-1,438201E-02
2,489673
0,3361483
2,752378
0,4336013
3,101645
0,2504284
3,264291
-1,820428E-02
3,182972
-0,1671022
2,99249
-0,1347845
2,864431
-5,753533E-03
2,872544
9,379281E-02
2,969655
0,0988631
3,058731
3,329334E-02
3,078118
-3,491161E-02
3,035197
-5,630304E-02
2,979982
-3,008678E-02
2,956049
1,009589E-02
2,971098
3,089574E-02
3,002372
2,317382E-02
3,022372
1,171829E-03
3,020131
-1,491174E-02
3,004062
-0,0153077
2,989976
-4,535028E-03
2,987421
6,221881E-03
2,994713
9,210809E-03
3,003587
4,649988E-03
3,007163
-1,866817E-03
3,004483
-5,044905E-03
2,999391
-3,61464E-03
2,996294
-1,584772E-05
2,996815
2,494477E-03
2,999473
2,439645E-03
3,001698
6,429717E-04
3,002019
-1,068094E-03
3,000787
-1,486395E-03
2,999364
-7,052269E-04
2,998835
3,453029E-04
Переходный процесс ПИД – регулятора.
Переходный процесс по задающему воздействию ПИД – рег