АЧХ замкнутой САР по возмущающему воздействию
Часть 1: Корневые критерии качества Цель работы:исследование линейной системы автоматического регулирования с ПИ - регулятором по корневым критериям качества (степени колебательности). Структурная схема системы регулирования
Дано: k1 – коэффициент усиления пропорциональной части; k0 – коэффициент усиления интегральной части; ky – коэффициент усиления объекта. m1=0.25;m2=0.35 ky=2,0; T0=1.4; Передаточная функция разомкнутой системы: Передаточная функция замкнутой системы: Характеристическое уравнение замкнутой системы: Сделав замену , где , запишем смещенное уравнение: ; Подставим в уравнение и , получим уравнение границы Д-разбиения Приравнивая к нулю вещественную и мнимую части уравнения, получим систему с двумя неизвестными:
Решим систему с помощью определителей: ; 1. Найдем уравнение границы области устойчивости: Для Для
Для Определим значения параметров настройки и для И, П и ПИ-регуляторов. а) для И – регулятора: ; ; ; ; ; б) для П – регулятора: ; ; ; ; ; в) для ПИ – регулятора(значение находится из условия ): ;
; Параметры И – регулятора: 1. Частота затухания основной гармоники:
Постоянная времени объекта: Время регулирования: Степень затухания: 2. ;
Параметры П – регулятора: 1. 2. ; Параметры ПИ – регулятора: 1. 2. ; Определим статическую ошибку для П-регулятора: 1. При Статическая ошибка ; 2. При Статическая ошибка Определим переходные функции по задающему воздействию для И, П и ПИ – регуляторов. И-регулятор:
;
; П – регулятор:
ПИ-регулятор:
Переходной процесс правее точки ПИ-регулятора: Прямые показатели качества переходных процессов
Перерегулирование Колебательность μ=β/α=1/m; Степень затухания
Определим переходные функции по возмущающему воздействию для И, П и ПИ – регуляторов.
f = 10В И-регулятор:
m1=0.25; k0=0.272; ky=2;
m2=0.35; kУ=2; k0=0,21;
П-регулятор: m1=0.25; kУ=2; k1=8; m2=0.35; kУ=2; k1=4;
ПИ-регулятор: m1=0.25, kУ=2; k0=1,8; k1=3,7;
m2=0.35; kУ=2; k0=0,96; k1=1,96; Переходной процесс правее точки ПИ-регулятора: m=0.25; k1=4.165; k0=1.72; l=2.2;
m=0.35; k1=3.2; k0=0.6; l=1.9;
Переходной процесс без регулятора:
ηР=hmax/(kв.f0); где kв.f0 – установившееся отклонение регулируемой величины в АСР при отключенном регуляторе. АЧХ замкнутой САР. И-регулятор: m1=0.25; k0=0.272; m2=0.35, k0=0.147 П-регулятор: m1=0.25; k1=8; m2=0.35; k1=4; ПИ-регулятор: m1=0.25; k0=1.8; k1=3.7; m2=0.35, k0=0.823, k1=2.418 АЧХ правее точки ПИ-регулятора: m1=0.25; k0=1.72; k1=4.165; m2=0.35; k0=0.823; k1=2.418; Оценки качества переходного процесса по АЧХ замкнутой САР
М - относительный максимум АЧХ, показатель колебательности, определяющий колебательность, M=Аз.max(ω)/Аз(0). tм - время первого максимума переходного процесса, tм=π/ωр. ωр - частота резонансного пика АЧХ. ωс - частота среза, A(ωc)= А(0)/√2 ωпр - полоса пропускания, A(ωпр)= А(0) tр – время регулирования, tр = 4π/ωр.
АЧХ замкнутой САР по возмущающему воздействию ; ; И-регулятор: m1=0.25; K0=0.272; Kу=2; m1=0.35; K0=0.21; Kу=2;
П-регулятор: m1=0.25; K1=8; Kу=2;
m2=0.35; K1=4; Kу=2; ПИ-регулятор: m1=0.25, kУ=2; k0=1,8; k1=3,7;
m1=0.35, kУ=2; k0=0,96; k1=1,96; АЧХ правее точки ПИ-регулятора: m1=0.25, kУ=2; k0=1,72; k1=4,165;
m1=0.35, kУ=2; k0=0,6; k1=3,2;
Популярное: Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе... Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (553)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |