Аппроксимирование переходной функции разомкнутой САР
Приступая к аппроксимированию необходимо провести к полученной кривой касательную к точке перегиба. При аппроксимировании переходной функции за величину запаздывания z принимают отрезок началом координат и точкой пересечения касательной с осью абсцисс. Постоянную времени – по расчету, сведённому в таблицу 2.
∆Р – ордината переходной функции, определяется по графику для оси времени U – безразмерное отклонение на единицу входного воздействия:
где – величина ступенчатого воздействия на вход сермомотора (в безразмерной форме).
;
В соответствии с графиком, построенным по данным второй строки таблицы 2 z=10c
; ;
; ; z=16c; Таким образом, определены все коэффициенты в выражении для передаточной функции разомкнутой системы:
– без учета коэффициент передачи;
Передаточная функция ПИ регулятора:
где s – преобразователь Лапласа.
4 Вычисление настроечных параметров и оптимальных соответственно квадратичной интервальной оценки
по формуле 198
Коэффициент А, В, C, в D формулах для интегрального квадратичного критерия выбираются по таблице 9 из {1} ; В=0.959; С=2.033; D=0.739 ; 24.9 Принимаем 25; Представление передаточной функции объекта линейным двуъёмкостным звеном и составление выражение для передаточной функции замкнутой САР
Чтобы воспользоваться диаграммой Вышнеградского для анализа регулирования вычисленных параметрах настройки, звено с запаздыванием, соответствующее передаточной функции, следует преобразовать в линейное звено. Такое преобразование может быть выполнено с удовлетворительной степенью точности на основании аппроксимации Падда:
Передаточная функция замкнутой системы:
Подставляя численные значения, получим:
Составляем характеристическое уравнение:
Коэффициент характеристического уравнения: ; ; ; 6 Расчет координат точек на диаграмме Вышнеградского, соответствующих оптимальным и смещённым значениями настроечных параметров регулятора
Таблица 3
Заключение
Приведённая система автоматического регулирования предназначена для регулирования давления пара в котле. Эта САР выполняет все необходимые требования по регулированию вязкости. Во время разработки САР мною было получено: – приобретение навыков самостоятельного статики и динамики систем автоматического регулирования; – определение значений настроечный параметров автоматических регуляторов, обеспечивающих оптимальные режимы работы оборудования; – изучение правил технического обслуживания автоматизированных систем. В связи с погрешностями, допущенными как при эксперименте, так и при обработке экспериментальных данных, рассчитанные оптимальные настроечные параметры могут не удовлетворять требуемому качеству подачи пара. Для того, чтобы облегчить настройку САР была рассчитана область, в которой будут находится действительные оптимальные настроечные параметры.
Популярное: Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас... Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (241)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |