Выбор типа регулятора давления и определение его параметров
По номограмме рис.5 [3] выбираем ПИ-регулятор. Оптимальные параметры настройки ПИ-регулятора рассчитываются по частотным характеристикам [3]. Строится АФЧХ объекта управления (рис.2.2.1)
Рис. 3.2.1. АФЧХ объекта управления. По АФЧХ объекта управления строится АФЧХ разомкнутой системы для и нескольких (любых) значений , удобных для построения характеристик
При этом каждый вектор АФЧХ объекта управления следует повернуть на 90º по часовой стрелке и уменьшить в раз. Затем из начала координат проводится прямая линия под углом β к вещественной отрицательной полуоси и строятся окружности с центром на этой оси, касающиеся АФЧХ и этой прямой (рис.2.2.2).
Показатель колебательности М выбирается равным 1.6. Предельное значение коэффициента передачи регулятора для каждого значения времени изодрома определяется по формуле [3]
Значения предельных коэффициентов передачи регулятора при различных значениях времени изодрома приведены в таблице 3.2.1.
Таблица 2.2.1. Предельные значения коэффициента передачи регулятора.
По результатам расчета в плоскости параметров настройки регулятора и можно построить границу области, в которой максимум АЧХ замкнутой системы относительно воздействия не превышает заданного значения. Оптимальной настройке регулятора соответствует точка в этой области, для которой соотношение / максимально. Этому условию удовлетворяет точка касания касательной, проведенной к границе области допустимого запаса устойчивости из начала координат. Расчет и построение АФЧХ разомкнутой системы с использованием программы Mathcad 2000.
Рис. 3.2.2. АФЧХ разомкнутой системы.
Анализ качества замкнутой системы
Передаточная функция ПИ-регулятора имеет вид
Передаточная функция замкнутой системы по управлению рассчитывается по выражению
где - передаточная функция регулятора, - передаточная функция объекта управления. После подстановки числовых значений и некоторых преобразований
При аппроксимации выражение (3.3.4) принимает вид
Переходная функция h(t), соответствующая реакции замкнутой системы с передаточной функцией на единичную ступенчатую функцию 1(t), находится по ее изображению с помощью обратного преобразования Лапласа.
Обратное преобразование Лапласа проведено с использованием программы Mathcad 2000.
Рис.3.3.1. Реакция замкнутой системы на единичное ступенчатое воздействие. По графику переходного процесса (рис.2.3.1) можно определить время регулирования - 21 с. Перегулирование σ = 0. Переходный процесс монотонный.
Популярное: Личность ребенка как объект и субъект в образовательной технологии: В настоящее время в России идет становление новой системы образования, ориентированного на вхождение... Модели организации как закрытой, открытой, частично открытой системы: Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (355)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |