Лекция 15. Трение в кинематических парах

Вопросы, рассматриваемые на лекции. Трение в поступательных парах. Трение во вращательных кинематических парах. Трение в высших кинематических парах. Трение гибких тел. Жидкостное трение.

Некоторые основные понятия.

Сила трения- сопротивление, возникающее на поверхности двух соприкасающихся тел при относительном их движении. Сопротивление возникает в результате шероховатости соприкасающихся тел, в зоне фактического контакта происходит сцепление, возникают упругие, вязкие и пластические деформации, развиваются силы молекулярного взаимодействия.

Рис.42. Действие сил в поступательной паре

По видам относительного движения различают: трение скольжения (в высших и низших кинематических парах) и трение качения (в высших парах).

Рис.43. Действие сил во вращательной паре

Лекция 16. Виброзащита механизмов и машин. Уравновешивание вращающихся звеньев.

Вопросы, рассматриваемые на лекции. Ударная и вибрационная зашита машин. Снижение виброактивности источников колебаний. Виброгашение (активная виброизоляция). Виброизоляция (пассивная виброизоляция). Колебания в механизмах.

Некоторые основные понятия.

Виброзащита- совокупность методов и средств оценки виброактивности и уменьшения уровня вибраций.

Рис.44. Катковый инерционный динамический гаситель

При постановке задач виброзащиты в исследуемой системе выделяют: источник колебаний, объект виброзащиты, связи, соединяющие источник колебаний и объект виброзащиты.

Рис.45. Двойной катковый инерционный гаситель

Виды механических воздействий: линейные перегрузки, вибрационные воздействия, ударные воздействия.

Основные методы виброзащиты: снижение виброактивности источника колебаний, изменение конструкции объекта виброзащиты, динамическое гашение колебаний, виброизоляция.

Рис.46 Маятниковый инерционный динамический гаситель а) крутильных колебаний; б) продольных колебаний.

Лекция 17. Основные понятия теории машин-автоматов.

Вопросы, рассматриваемые на лекции. Основы теории роботов-манипуляторов. Структура кинематических цепей роботов-манипуляторов. Циклограммы и тактограммы технологических машин.

Некоторые основные понятия.

Машина-автомат- машина, в которой преобразования энергии, материалов и информации выполняются без участия человека.

Автоматическая линия- совокупность машин-автоматов, соединенный между собой транспортными устройствами и предназначенных для выполнения определенного технологического процесса.

Исполнительное звено- каждое твердое тело машины-автомата, выполняющее заданные перемещения с целью обеспечения технологического процесса.

Числовое программное обеспечение. Самонастраивающаяся система управления.

Рис.47

Манипулятор- это техническое устройство, автоматически воспроизводящее функции руки человека при выполнении вспомогательных и транспортных производственных операций посредством перемещения объекта в пространстве.

Автооператор- манипулятор, работающий по жесткой программе и оперирующий штучными объектами по общему циклу машины.

Промышленный робот- манипулятор с изменяемой программой, представляющий собой автономно функционирующую машину-автомат, предназначенную для воспроизведения некоторых двигательных и умственных функций человека при выполнении вспомогательных и основных производственных операций.