Роботизированные комплексы и ГПС плазменной резки

Основным оборудованием ГПС для плазменной резки является плазменный резак. Он крепится к манипулятору, и может резать детали любых типов, размеров, материалов.

Основные типы РТК плазменной резки:

РТК-С111.01

 

Робототехнический комплекс РТК-C111.01, укомплектован одноосевым позиционером оснащенным специальным патроном для фиксации труб различного диаметра.

Позиционер в составе РТК-С111.01, обеспечивает управляемое вращение свариваемых изделий по горизонтальной оси.

Основные особенности данной технологии:

- Линейный модуль, расширяет рабочую зону резки робота, и является его дополнительной осью;

- Наличие одноосевого позиционера, обеспечивает управляемое вращение трубы в горизонтальной оси;

- Наличие специальной оснастки в виде смещающихся роликовых опор, позволяет размещать в позиционере трубы любой длины.

Рисунок 2.1- Внешний вид РТК-С111.01

 

2) РТК-С101.02

Робототехнический комплекс РТК-C101.01, укомплектован промышленным роботом оснащенным комплектом роботизированного оборудования плазменной резки. В состав комплекс входит подающий рольганг для подачи изделий в зону резки робота.

Структура РТК-C101.01 эффективно применяется для резки двутавровых балок, П-образных балок и других изделий.

Основные особенности данной технологии:

- Подающий рольганг обеспечивает подачу изделий в зону резки робота;

- Наличие Г-образной колонны значительно расширяет рабочую зону робота;

- Данный комплекс обеспечивает не только резку по сложной траектории, но и вырезание технологических отверстий.

Рисунок 2.2- Внешний вид РТК-С101.02

РТК-С101.01

Робототехнический комплекс РТК-С101.01, является универсальным решением, для автоматизации процессов резки с труб различного сечения.

РТК-С101.01, укомплектован двухпозиционным поворотным столом, который обеспечивает автоматическую смену позиции, что обеспечивает максимальную загрузку робота.

Основные особенности РТК-C101.01:

- Наличие поворотного стола, обеспечивает автоматическую смену позиций;

- Наличие поворотного стола, обеспечивает загрузку робота на 100%;

- Данный комплекс обеспечивает не только обрезку труб различного сечения, но так же и высококачественное вырезание отверстий.

Рисунок 2.2- Внешний вид РТК-С101.01

Выбор компоновки и комплектующих для ГАЛ

Компоновка ГАЛ

В компоновку ГАЛ входят следующие элементы (см. приложение 1):

- Автоматизированный склад стеллажный АСТС-10

- Роботизированная тележка

- Накопители

- РТК плазменной резки:

- Робот Kawasaki FA006E

- Поворотный стол

- Робот М10П62.01

- Комплект оборудования плазменной резки Kjellberg

 

РТК плазменной резки

В основе разработанной ГАЛ лежит РТК плазменной резки, изображенный на рисунке 3.2.1.

Рис 3.2.1. - РТК плазменной резки

Робототехнический комплекс, является универсальным решением, для автоматизации процессов плазменной резки труб различного сечения и габаритов.

Данная технология позволяет обрезать трубы по сложным 3D-траекториям, формируя торец трубы согласно заданной конфигурации. Качество резки, позволяет напрямую подавать изделие на сборочный участок (участок сварки) без дополнительной механообработки.

Для получения наилучшего качества, в данном комплексе реализована опция автоматического слежение за высотой реза.

Данная технология позволяет так же вырезать необходимые отверстия в трубах.

РТК укомплектован двухпозиционным поворотным столом, который обеспечивает автоматическую смену позиции, каждая из которых обеспечивает управляемое вращение изделий в процессе резки.

Наличие поворотного стола, обеспечивает загрузку робота на 100%, так как на одной позиции осуществляется загрузка/выгрузка труб, а на второй робот осуществляет резку.

РТК дополнен роботом М10П.62.01 (рис. 3.2.) для автоматической загрузки и выгрузки заготовок на поворотный стол.

 

 

Рис. 3.2.2. - Робот М10П.62.01

Робот Kawasaki FA006E

Робот Kawasaki FA006E и его рабочая зона изображены на рисунках 3.3.1. и 3.3.2.

Рис.3.3.1. Робот Kawasaki FA006E Рис.3.3.2 Рабочая зона робота FA006E

Таблица 1. Основные технические характеристики робота FA006E

Модель робота	FA006E - Kawasaki
Грузоподъемность, кг
Количество степеней свободы
Повторяемость, мм	±0,10
Максимальный угол поворота	J1	± 160°
J2	+140°~-105°
J3	+120°~-155°
J4	± 270°
J5	± 145°
J6	± 360°
Максимальная скорость перемещения [°/с]	J1
J2
J3
J4
J5
J6
Момент, Н·м	J4	12,0
J5	12,0
J6	6,0
Момент инерции, кг·м2	J4	0,24
J5	0,24
J6	0,07
Точность позиционирования, мм	± 0,1
Рабочая зона, мм
Максимальная линейная скорость перемещения, мм/с
Вес, кг
Контроллер	D40/ D71
Способ установки робота	Напольная или потолочная установка (настенная установка как опция)
Условия окружающей среды	Температура, °C	0 ~ 45
Влажность, %	35 ~ 85
Вибрация	Менее чем 0,5 G
Степень защиты	IP65 (оси 5 и 6 IP67)
Питание	3PE+N; 400/230В; 50Гц