Контроллер Kawasaki D40

Контроллер Kawasaki D40 представлен на рисунке 3.4.1.

Рис.3.4.1. Контроллер Kawasaki D40.

Краткое описание: "D" Контроллер Kawasaki обладает широким набором функций, опций и программного обеспечения для различного применения. D40 легко интегрируется, программируется и обслуживается. Возможно изменение его настроек в процессе эксплуатации. Контроллер ''D'' также укомплектован эргономичной панелью оператора. Kawasaki D40 обладает широкими возможностями для модификации в соответствии со специфическими требованиями заказчика.

Основные преимущества:

- Простота и удобство в использовании

- Широкий набор функций

- Бесперебойная работа: 96,000 Часов

- Возможна компактная версия

- Off-Line программирование - AS Language

Таблица 2. Технические характеристики контроллера Kawasaki D40

Робот М10П.62.01

Специализированные промышленные роботы типа М10П предназначены (см.Рис. 3.2.2.) для автоматизации загрузки-выгрузки деталей.

Особенностью промышленного робота, данного типа, является обеспечение движений рабочего органа (схвата) манипулятора в сферической системе координат, а также конструктивное встраивание непосредственно в обслуживание конструктивного оборудования. Грузоподъемность ПР составляет 10 кг. Устройство программного управления промышленного робота обеспечивает позиционирование рабочего органа манипулятора по шести координатным осям, две из которых являются общими для механизмов с четырьмя степенями подвижности.

Исследуя технические характеристики промышленного робота М10П.62.01 делаем вывод: для данного роботизированного технологического комплекса промышленный робот М10П.62.01 соответствует по всем параметрам.

Промышленный робот состоит из: основания, узла механической руки, унифицированных поворотных блоков кисти руки, переходной втулки и сменных схватов, а также устройства управления. Основание включает в себя механизм поворота руки в вертикальной плоскости. Узел руки состоит из: механизма горизонтального и вертикального линейного движения, механизма поворота в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Блок поворота кисти относительно продольной оси может быть выполнен в двух вариантах.

Перемещение х или z осуществляется при помощи регулируемого электродвигателя постоянного типа ЧДПУ, установленного внутри руки, через приводной ремень с передаточным отношением 2/3, пару конических зубчатых колес и многозаходную шариковидную передачу. Вместе с гайкой передачи перемещается по шариковой направляющей кронштейн с установленным на нем блоком поворота. Для предотвращения произвольного опускания кронштейна при выключении питания вал конической шестерни соединен с электромагнитным тормозом. Контроль перемещения осуществляется переключателями, на которые воздействуют упоры, установленные на кронштейн.

Механизм поворота (движение В) включает в себя регулируемый электродвигатель постоянного тока типа ЧДПУ, который через зубчато - ременную передачу приводит во вращение однозаходный червяк и сцепленное с ним червячное колесо. Червячное колесо установлено на выходном валу, который жестко связан с механизмом руки манипулятора. На противоположном конус этого вала закреплен диск с упорами, воздействующие на путевые переключатели в схеме управления движением поворота В.

Механизм поворота руки манипулятора в вертикальной или горизонтальной плоскостях приводится в движение электродвигателями постоянного тока, который через приводной зубчатый ремень вращает вал червяка и сцепленное с ним червячное колесо.

Последнее неподвижно закреплено на оси, установленной в корпусе механизма поворота. В результате обкатки червяка по неподвижному червячному колесу происходит движение корпуса руки относительно оси этого колеса.

Вращение блока поворота кисти руки вокруг продольной оси производится от неполноповоротного пневмодвигателя. Пневмо-оборудование промышленного робота включает в себя: 1) узел подготовки воздуха, который крепится на задней стенке электрошкафа; 2) блоки пневмоаппаратуры приводов поворотных блоков и сменных захватных устройств различных типов. Сжатый воздух от заводской сети поступает в узел подготовки, который включает в себя фильтр - влагоотделитель для очистки воздуха и отделения конденсата, а также масло распылитель для очистки воздуха и насыщения воздуха маслом.

Воздух поступает к пневмоаппаратуре управления поворотными блоками.

При включенном электромагните пневмораспределителя происходит поворот блока относительно его продольной оси против часовой стрелки. При этом воздух из полости пневмодвигателя вытесняется из магистрали в атмосферу. Фиксация кисти осуществляется при помощи стопора.

Рис. 3.5.1. Координаты перемещения захвата робота мод М10П62.01: а – движение руки вперед и вниз; б – центральное положение; в - движение руки вниз и в сторону