Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора
3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора Время перемещения зависит от максимальных значений скорости и ускорения рабочего органа, а также от скорости в момент выхода на конечную точку рабочего органа манипулятора и складывается из следующих значений:
где – время перемещения рабочего органа; – время перемещения рабочего органа на первом, втором и третьем участке траектории соответственно (см. рис 3.1); – время переходного процесса. Время перемещения на первом участке траектории определяется из значений максимальной скорости и ускорения:
где – максимальная скорость перемещения рабочего органа манипулятора; – максимальное ускорение рабочего органа манипулятора. На втором участке траектории рабочий орган перемещается равномерно с максимальной скоростью, при этом время перемещения составит:
где S – расстояние между двумя конечными точками: ; Время перемещения на третьем участке траектории:
где – скорость рабочего органа манипулятора в момент выхода на конечную точку. Длина первого участка определяется скоростью , которая достигается в конце этого участка, ускорением , и выражается как:
Длина третьего участка определяется начальной скоростью этого участка – , ускорением и конечной скоростью :
Для определения времени перемещения на втором участке подставим (3.6) и (3.8) в (3.3):
Общее время перемещения с учетом переходного процесса получим подставляя (3.2), (3.4), (3.9) и (2.33) в (3.1):
А
3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками Ч
где – максимальная скорость которую успевает набрать рабочий орган манипулятора; – максимальное ускорение рабочего органа манипулятора. На втором участке траектории необходимо производить торможение рабочего органа в связи с тем что по достижению конечной точки его скорость должна иметь значение , при этом длина второго участка составит:
тогда складывая выражения (3.11) и (3.12) получим суммарное перемещение рабочего органа:
Зная расстояние между двумя рабочими точками, из (3.13) получим выражение для определения максимально достигнутой скорости:
Используя (3.14) определим время перемещения рабочего органа на первом:
и втором участке:
Суммируя выражения (3.15), (3.16) и (2.33) получим выражение для определения времени перемещения с учетом переходного процесса при условии, что рабочий орган не успевает набрать максимальную скорость:
Анализируя выражение (3.17) относительно скорости выхода на конечную точку , получаем график времени перемещения рабочего органа манипулятора с учетом переходного процесса (см. рис.3.4) для малых перемещений рабочего органа.
Популярное: Генезис конфликтологии как науки в древней Греции: Для уяснения предыстории конфликтологии существенное значение имеет обращение к античной... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (669)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |