Исследование устойчивости САУ с помощью критерия Найквиста
Критерий Найквиста относится к частотным критериям устойчивости, был разработан американским ученым Г. Найквистом в 1932 году и позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по виду АФЧХ разомкнутой системы. Рассмотрим систему
Рис.1. Здесь - передаточная функция разомкнутой системы. Тогда передаточная функция замкнутой системы имеет вид . (1) Приравняв знаменатель нулю, получим характеристическое уравнение замкнутой системы . (2) Обозначим . (3) Представим передаточную функцию разомкнутой системы в виде отношения двух полиномов , (4) где - характеристический полином степени разомкнутой системы, - полином степени . Тогда . (5) Заметим, что в этом выражении степени полиномов числителя и знаменателя одинаковы и равны . Пусть , тогда . (6) Предположим, что разомкнутая система неустойчива и ее характеристическое уравнение имеет правых и левых корней. Будем также предполагать, что замкнутая система неустойчива и имеет правых и левых корней. Тогда на основании принципа аргумента можно утверждать, что при изменении частоты от до изменение аргумента составит . (7) Для того, чтобы замкнутая система была устойчивой необходимо и достаточно, чтобы все корни ее характеристического уравнения были левыми, то есть . В этом случае . (8) Так как в соответствии с выражением (3) функции и отличаются на единицу, то поворот вектора вокруг начала координат соответствует повороту вектора вокруг точки . Дадим теперь следующую формулировку критерия устойчивости Найквиста. Для того, чтобы замкнутая система была устойчивой при неустойчивой разомкнутой системе необходимо и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы при изменении частоты от до охватывала точку в положительном направлении (против часовой стрелки) раз, где - число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы. На Рис. 4.3 изображена АФЧХ устойчивой системы в замкнутом состоянии, которая в разомкнутом состоянии была неустойчива и имела два правых корня.
Рис. 4.2. На практике обычно дается следующая формулировка критерия Найквиста. Если разомкнутая САУ устойчива, то замкнутая система будет устойчива , если АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку с координатами .
Рис. 4.3. АФЧХ устойчивой системы
Рис. 4.4. АФЧХ неустойчивой системы
Если проходит через точку , то САУ находится на границе устойчивости . Рассмотренные выше АФЧХ относятся к статическим САУ . У астатических систем, содержащих интегрирующие звенья, АФЧХ при стремиться к бесконечности и , следовательно , не образует замкнутого контура. Для того, чтобы определить устойчивость астатической замкнутой САУ необходимо построить АФЧХ разомкнутой системы при , дополнить ее дугой , (где - порядок астатизма ) окружности бесконечно большого радиуса и затем применять критерий устойчивости Найквиста.
Рис. 4.5.
На Рис. 4.5 приведена АФЧХ разомкнутой устойчивой системы с астатизмом первого порядка. Замкнутая система в этом случае также устойчива . На Рис. 4.6 показана АФЧХ разомкнутой неустойчивой системы с астатизмом второго порядка . Для этого случая замкнутая система неустойчива, так как точка с координатами охватывается АФЧХ, дополненной дугой бесконечно большого радиуса в отрицательном направлении.
Рис.4.6. На практике широкое применение получил критерий устойчивости Найквиста с применением вместо АФЧХ логарифмических амплитудно-частотных характеристик.
Рис. 4.7. Устойчивость САУ связана с числом пересечений АФЧХ отрезка отрицательной вещественной полуоси (Рис.4.7). Когда АФЧХ пересекает эту полуось, ЛФЧХ пересекает одну из линий , где (Рис.4.8).
Рис.4.8. Если пересечения указанных линий происходят справа от точки , то они не влияют на устойчивость САУ, если при этом и, следовательно, . Поэтому область отрицательных ЛАЧХ при исследовании устойчивости не рассматривается. Интерес представляет только область положительных ЛАЧХ. Сформулируем критерий Найквиста. Для того, чтобы замкнутая САУ была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы разность между числом положительных (на Рис.4.8 сверху вниз) и отрицательных переходов (снизу вверх) ЛЧХ прямой , где i=0,1,2, ... в области , была равна , где - число правых корней характеристики уравнения разомкнутой САУ. Если разомкнутая система устойчива, то и замкнутая система будет устойчивой (Рис.4.7 и 4.8), так как . Запасы устойчивости по амплитуде равны и , и по фазе .
Популярное: Как вы ведете себя при стрессе?: Вы можете самостоятельно управлять стрессом! Каждый из нас имеет право и возможность уменьшить его воздействие на нас... Почему стероиды повышают давление?: Основных причин три... Почему люди поддаются рекламе?: Только не надо искать ответы в качестве или количестве рекламы... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (856)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |