Описание конкретных алгоритмов

Алгоритм “3+3 инсектоподобный”.Конечности разделяются на две группы, образующие треугольники. При движении одна группа поднимается, другая остается опорной и толкает робота в направлении движения. Направление прямолинейного движения возможно параллельно оси симметрии робота (Рис.17). Движение вперед осуществляется при повороте двух конечностей в одном направлении и одной в противоположном. Разворот робота осуществляется при повороте трех опорных конечностей в одном направлении.

Данный алгоритм может быть реализован с использованием корпусов и конечностей любого типа. Для реализации алгоритма с использованием осесимметричного корпуса может потребоваться использование конечности с тремя и более степенями свободы.

Рис.17. Схема групп конечностей для двух типов роботов

Алгоритм “3+3 животноподобный”.Данный алгоритм схож с вышеописанным, но реализует только прямолинейное движение. Отличия заключаются в способе изменения положения конечностей и направлению прямолинейного движения. Движение происходит параллельно оси симметрии конечности, которая отличается от двух других в группе.

Данный алгоритм может быть реализован только с конечностями, у которых возможно изменение положения опорной части сегмента, например, однорычажной многосегментной или пантографной второго типа. Также необходимо, чтобы конечности располагались параллельно. При ориентированности робота по стороне (например, с использованием продолговатого корпуса) алгоритм реализует движение боком. Если робот осесимметричен, то отсутствует ориентированность, и как следствие, движение можно классифицировать произвольно.

Алгоритм “3+3 комбинированный”.Конечности разделяются на две группы, образующие треугольники. В каждой группе две конечности используют инсектоподобный способ, а одна использует животнободобный. Данный алгоритм реализует прямолинейное движение. Направленность движения параллельна оси, на которой расположены конечности, использующие животноподобный алгоритм.

 Условия реализации аналогичны алгоритму “3+3 животноподобный”.

Рис.18. Схема движения и распределения конечностей на группы

Алгортим “4+2 инсектоподобный”.Конечности группируются попарно симметрично относительно оси движения. Четыре опорные конечности отталкиваются, поднятая пара переносится вперед. Движения пар циклично чередуется.

Условия реализации аналогичны алгоритму “3+3 инсектоподобный”.

Алгоритм “5+1 инсектоподобный”.Конечности поочередно поодиночке поднимаются и переносятся вперед. После того как все конечности перенесены, они могут переместиться назад и продвинуть робота.

Алгоритм можно реализовать на любой конструкции, но для исключения проскальзывания необходимо применять конечности с сочленениями.

Анализ рынка шестиногих роботов

Рассмотрим три наиболее распространенные на рынке модели шестиногих роботов на сегодняшний день.

Kondo KMR-M6.

Японская компания Kondo представляет свой продукт на рынке - шестиногого робота KMR-M6.

Каждая из его ног (а их у него 6) состоит из двух серводвигателей Kondo KRS-2552HV ICS Red Version – один для горизонтального движения, а другой для вертикального. Робот-паук KMR-M6 имеет плату RCB-4HV, отвечающую за контроль движения ног паука, и батарею 10,8 800mAhNi-MH, которая обеспечивает питание робота. Размер робота составляет 20 см в высоту и 30 см в ширину.

У владельцев робота-паука KMR-M6 есть возможность самостоятельно собрать или добавить к нему необходимые комплектующие. Например, дополнительные ноги робота, что сделает его еще более грозным ботом или же сенсоры, камеры и другое. Стоимость KMR-M6 составляет порядка $ 880.

Рис. 19. Робот Kondo KMR-M6