Программа управления движением роботом на «Hexapod Control»

Программа представлена в двух вариантах: консольном Hexapod_Console_Control и оконном Hexapod_Visual_Control.

В оба варианта входят практически одни и те же функции, отличие лишь в реализации пользовательского интерфейса. Консольная версия предназначена, прежде всего, для отладки новых функций и, как правило, сначала все основные функции отлаживались на консольном варианте и затем интегрировались в визуальный вариант.

Консольная версия реализована на основе цикла, на каждом шаге которого считывается код нажатой клавиши и в зависимости от клавиши выполняются необходимые действия.

Визуальная версия построена на диалоговом окне. Каждое нажатие на кнопку в окне приводит к вызову соответствующей функции в новом потоке выполнения.

Ручной и автоматический режимы выбора направления движения

В обоих вариантах программы есть возможность работы в двух режимах: ручном и автоматическом. При ручном режиме (алгоритм представлен на Рис. 44), программа ожидает нажатия клавиши (клавиши на клавиатуре в консольном варианте и кнопки на окне в визуальном варианте). После нажатия клавиши робот совершает ровно одно движение, направление которого соответствует нажатой клавише, затем робот останавливается и программа ожидает повторного нажатия клавиши. Если нажата клавиша, не соответствующая никакому из направлений передвижения, то робот никуда не пойдет, программа будет ожидать повторного нажатия клавиши. Данный режим является отладочным и используется по большой части для проверки отдельных движений робота.

Основным режимом работы является автоматический режим (Рис. 45). В этом режиме запуск движения осуществляется однократным нажатием клавиши (кнопки в случае визуального варианта программы), после чего робот начнет двигаться непрерывно, ориентируясь по показаниям дальномеров, до тех пор, пока не будет нажата клавиша остановки движения. Перед началом  каждого движения робот считывает показания датчиков – дальномеров, предает эти показания управляющей программе. Управляющая программа анализирует полученные показания. Если оба дальномера зафиксировали перед собой препятствие, то робот выполняет движение назад. В случае если препятствие зафиксировал один из дальномеров, робот выполняет поворот в противоположном направлении (если препятствие зафиксировал правый дальномер, то выполняется поворот налево и наоборот). Если же ни один дальномер не зафиксировал препятствие, робот движется вперед.

Рис. 44 Блок-схема ручного выбора направления движения

Рис. 45 Блок-схема алгоритма автоматического выбора направления движения

5.4.2 Файлы, необходимые для работы программы:

Для правильного функционирования в папке с программой должны находиться файлы:

· hxctl.ini – файл конфигурации программы

· hxctl.mdf – файл , определяющий все используемые файлы макрокоманд. Все используемые макрофайлы должны быть прописаны в этом файле

· estaps_old.mdf – макрофайл 1 уровня, описывающий отдельные шаги сложных движений при неадаптивном передвижении

· estaps_new.mdf – макрофайл 1уровня, описывающий отдельные шаги сложных движений при адаптивном передвижении

estaps_new.mdf и  estaps_old.mdf – основные файлы, в которых выставляются положения ног на основе калибровки. Они участвуют в переводе сложных макрокоманд в микрокоманды

· mov_old.mdf – макрофайл 2 уровня, описывающий сложные движения как сочетания отдельных шагов при неадаптивном движении

· mov_new.mdf – макрофайл 2 уровня , описывающий сложные движения как сочетания отдельных шагов при неадаптивном движении

· system.mdf – описание системных функций контроллера: подача звукового сигнала и чтение сенсоров.