Конструкция корпуса робота

Корпус собран из алюминиевых уголков, объединенных в две прямоугольные детали, соединенные подвижными скобами с закрепленными на них сервоприводами (горизонтальное направление). На внешней части верхней детали прикреплен лист гибкого пластика. На гибком листе закреплены платы контроллеров в два яруса. Две платы контроллеров располагаются на нижнем ярусе, а три платы небольшого размера закреплены на листе гибкого пластика и располагаются вторым ярусом. На втором ярусе располагается плата акселерометра, над вторым ярусом закреплены два датчика-дальномера. Второй ярус и датчики крепятся на металлических стойках. В “задней” части на верхнем листе корпуса закреплены кнопка и рычаг подачи питания на сервоприводы и управляющие схемы соответственно. На нижнем ярусе располагается колодка крепления проводов питания.

Таблица 3. Характеристики конструкции робота

Рис.31 Общий вид  корпуса робота

Конструкция конечности

Конечность представляет собой две пластины (алюминиевую и стеклотекстолитовую), соединенные под прямым углом двумя болтами с гайками. Конец алюминиевой пластины срезан по форме треугольника с затупленным концом. Это опорная часть. На ногах закреплены датчики качания, состоящие из микропереключателя и пластины из гибкого пластика. Пластина из стеклотекстолита крепится к сервоприводу вертикального направления. Два привода крепятся на одной скобе, объединяющей пластины корпуса.

Рис. 32. Конечность робота Hexapod МР4-2012

Выводы

Для проведения исследования адаптивных алгоритмов шагающих роботов был изготовлен Hexapod МР4-2012 –  шестиногий шагающий робот продолговатой формы с 12 степенями свободы, способный передвигаться адаптивно по показаниям датчиков-дальномеров, акселерометра и датчиков касания на ногах

Рис.33 Вид робота Hexapod МР4-2012 спреди

После изготовления робота, исходя и его конструкции и наличия датчиков трех типов: датчиков-дальномеров, датчиков касания и акселерометра можно перейти к разработке адаптивных и неадаптивных алгоритмов передвижения робота.

Алгоритмы передвижения робота