Предварительная коррекция замкнутой САР ДПТ
Вернемся к разомкнутой САР. Частотные характеристики строятся именно дляразомкнутого контура, а по ним можно судить об устойчивости замкнутой САР, пользуясь критерием устойчивости Найквиста. Рис. 6.2.1. САР «ДПТ» Предварительная коррекция замкнутой САР осуществляется посредством изменения и оптимизации значения коэффициента усиления разомкнутого контура. Технически этот коэффициент можно менять, установив в схеме рис. 6.1.5 П-регулятор между сумматорами и меняя его усиление, а контролировать его значение - по установившемуся значению переходной функции. Изменение коэффициента усиления контура управления приводит к вертикальным смещениям ЛАЧХ и не влияет на ЛФЧХ. Построение и анализ ЛАЧХ и ЛФЧХ.Прежде чем непосредственно строить ЛАЧХ и ЛФЧХ (логарифмические амплитудно-частотную и фазо-частотную характеристики) необходимо задать пределы частотного диапазона, в котором будут построены характеристики. Рис. 6.2.2 Задание начала и конца частотного диапазона и числа шагов для построения ЛАЧХ и ЛФЧХ
Рис. 6.2.3 Построение графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ, годографа Найквиста Из рис. 6.2.3 следует, что необходимо корректировать САР. Это можно сделать путем уменьшения коэффициента усиления с тем, чтобы обеспечить необходимые запасы устойчивости.
Рис. 6.2.4 Обеспечение запасов устойчивости по фазе и амплитуде смещением ЛАЧХ вниз, т.е. уменьшением усиления контура. Как видно на рис.6.2.4 запасы устойчивости обеспечены, но усиление контура мало (уменьшено в 2,6 раз), что говорит о низком качестве работы полученной САР в установившемся режиме. Уменьшение усиления контура обеспечивается в схеме модели введением усилителя с усилением 0,38 = 1/2,6. Этот усилитель может рассматриваться как П-регулятор. Рис. 6.2.5 Схема с введением П-регулятора. Рис. 6.2.6. Переходная характеристика предварительно скорректированной САР Характеристика свидетельствует о сравнительно хорошем качестве переходного режима САР и о неудовлетворительном качестве ее работы в установившемся режиме. При безошибочной работе в установившемся режиме, отрабатывая единичную ступеньку, САР обеспечивала бы на выходе 1/0,173 = 5,78 об/с, в то время, как полученная САР обеспечивает только 5.3 об/с (рис. 6.2.6). 0,173 – коэффициент усиления тахогенератора, установленного в обратной связи главного контура управления. Относительная ошибка регулирования составляет (5,78 -5,3 )/ 5,78 = 0,08 = 8 %. Т.о. оптимизация усиления контура не позволяет получить САР удовлетворительного качества. Поэтому следует провести более серьезную коррекцию САР на основе структурно-параметрической оптимизации. В данном случае это означает, что нужно ввести ПИ-регулятор в контур управления вместо П-регулятора и оптимизировать его настроечные параметры.
Популярное: Как построить свою речь (словесное оформление):
При подготовке публичного выступления перед оратором возникает вопрос, как лучше словесно оформить свою... Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... Организация как механизм и форма жизни коллектива: Организация не сможет достичь поставленных целей без соответствующей внутренней... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (795)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |