Электромеханическое копирование в тактильных системах слежения

Основными узлами этой конструкции является датчик системы слежения со щупом имеющим различный набор наконечников, блока управления и электропривода линейных перемещений который воспринимает весь вес сварочной головки. Работа тактильных систем слежения возможна в одной или в 2-х осях. Щуп при сварке обычно следует по разделке шва впереди сварочной горелки, данные о расположении поверхности обрабатываются достаточно простым контроллером и формируется сигнал на перемещение всей сварочной головки вверх/вниз или вправо/влево. Работа таких систем слежения связана с некоторой погрешностью. У части таких систем есть зона нечувствительности в равновесном положении. В связи с тем, что далеко не на всех комплектных системах слежения есть возможность регулировки скорости перемещения привода и величины зоны нечувствительности иногда возникают трудности при настройке системы при изменении толщины стенок или формы разделки одного и того же изделия. Значительное удлинение щупа, например для отслеживания корня глубокой разделки ведет к увеличению зоны нечувствительности и неэффективной и неточной работе системы слежения.

При работе тактильной системы слежения на основе адаптивной скорости реакции на вывод кончика щупа из равновесия – чем больше смещение тем больше скорость возврата – зона нечувствительности практически отсутствует- можно даже TIG сваркой пользоваться (только не на предельно малых токах).

Точность таких систем в разы больше традиционных , а возможность того что не хватит скорости реакции системы или она войдет в резонанс практически исключена.

Обнаружение поверхности касанием или посредством касания с электрическим контактом

Этот способ в сущности запоминает положение и форму разделки шва а в дальнейшем повторяет ее уже при сварке. Для этого требуется лишний проход сварного соединения сварочной горелкой или головкой. Хотя этот проход может выполняться и на увеличенной скорости и может длиться гораздо меньшее чем сама сварка время – но все таки это дополнительная операция с соответствующими затратами времени. К преимуществам можно отнести возможность получения общей картины расположения шва и реальной формы разделки и дальнейшей обработкой полученных данных так же как и при использовании сканирующей системы. Частично этот способ обнаружения и дальнейшей коррекции траектории движения горелки по шву с успехом используется в робототехнических сварочных комплексах. В основном с помощью него решается задача внесения поправок на неточность изготовления деталей и неточность позиционирования узла и сборочно сварочного приспособления относительно робота. К значительным минусам этого способа можно отнести ограниченную возможность коррекции положения горелки по стыку непосредственно в процессе сварки и как следствие невозможность внесения поправок при деформации детали во время сварки. Использование бесконтактных датчиков положения (Лазерных сенсоров и сканеров) для этих целей находит применение. Преимущество – увеличивается скорость обхода контура и , если возможно – сканирование и сварка идет одновременно – но и тут много ограничений. Основная область применения таких систем – это разделки с малым раскрытием или… обработка корректировки режима в зависимости от отклонения формы разделки. Последнее очень трудоемко в настройке – может лучше ответственно подойти к сборке под сварку и к заготовительным операциям.

Использование бесконтактных датчиков – дальномеров

Такие датчики можно использовать для одно или 2-х осей. По сравнению с тактильной системой слежения есть и плюсы и минусы – с одной стороны поверхность раздели не затрагивается, а с другой – если на тактильное отслеживание наложить поперечные колебания скомпоновать системы получится со значительным расстоянием между горелкой и щупом. Также нужно будет подстраивать систему вручную после каждого прохода по разделке, если шов многопроходный. Обработка сигнала от датчиков идет с оцифровкой – так что внесение коррекции при последующих проходах возможно программное – а диапазон рабочего расстояния от поверхности может составлять и 100 и 200 мм.