Импульсный регулятор (IREG)

Данный блок выполняет ШИМ-преобразование входного сигнала (INP) по следующему алгоритму:

если |INP| > 100, то |INP| = 100;

длительность импульсов (амплитуда равна 1) и длительность промежутков между импульсами определяются по формулам:

, если

Если , импульс не генерируется;

T_max– время хода устройства; значения T_minи T_maxзадаются в секундах;

для учета люфта устройства предусмотрен вход Gap. Значение нулевого байта Gap(Gap₀) задает уширение первого генерируемого импульса при изменении знака INPс минуса на плюс, значение первого байта Gap(Gap₁) – уширение первого импульса при изменении знака INPс плюса на минус. Целое значение байта интерпретируется как число десятков миллисекунд. Таким образом, длительность первого импульса при изменении знака INPс минуса на плюс определяется по формуле:

Длительность первого импульса при изменении знака INPс плюса на минус определяется по формуле:

Для разрешения использования Gap₀нужно установить бит 8 Mode. Для разрешения использования Gap₁нужно установить бит 9 Mode.

Если INP> 0, импульсы формируются на выходе Up, в противном случае – на выходе Dn;

если INPменяет знак, соответствующий выход обнуляется, и генерируется импульс на другом выходе;

если INPизменяется с сохранением знака, то возможны два случая:

- если изменение произошло при генерации импульса, длительность импульса увеличивается;

- если изменение произошло в паузе, генерируется импульс (приоритет 1);

- если изменение произошло при генерации импульса, длительность импульса уменьшается;

- если изменение произошло в паузе, длительность паузы увеличивается;

если бит 0 Modeравен 1, блокируется выдача сигнала на выход Up;

если бит 1 Modeравен 1, блокируется выдача сигнала на выход Dn;

если бит 3 Modeравен 0, то биты 0 и 1 Mode, кроме того, блокируют ручные команды, если 1 – не блокируют;

если значение битов 4-7 (0xF0) Modeравно a>0, то при изменении знака INPвыходы Upи Dnпринимают значение 0 на aтактов пересчета;

если значение битов 10 и 11 (0xC00) Modeравно 3, на выходе вместо "длинного" импульса генерируется последовательность импульсов минимальной длительности. Если значение битов равно 1, в течение последних x% длительности "длинного" импульса на выходе генерируется последовательность импульсов минимальной длительности (по умолчанию x=5). Если значение битов равно 2, последовательность импульсов минимальной длительности генерируется на выходе в том случае, если INP<0.05*T_max;

присвоение 1 биту 12 (0x1000) Modeв ручном режиме является командой выработки импульса минимальной длительности на выходе Up;

присвоение 1 биту 13 (0x2000) Modeв ручном режиме является командой выработки импульса минимальной длительности на выходе Dn;

присвоение 1 биту 14 (0x4000) Modeпереводит блок в ручной режим, алгоритм расчета импульса отключается, Up=Dn=0;

присвоение 1 биту 15 (0x8000) Modeявляется командой рестарта алгоритма блока.