При стационарных случайных воздействиях
Лабораторная работа №1 Анализ системы телеуправления подвижного объекта при стационарных случайных воздействиях
Цель исследования – практическое освоение методов статистического анализа линейной динамической системы при стационарных случайных воздействиях. Достижение поставленной цели связано с решением следующих задач: - построение математической модели системы; - построение математических моделей случайных воздействий; - построение виртуального моделирующего стенда; - экспериментальное исследование статистических характеристик сигналов, точностных и динамических характеристик системы. Объектом исследования служит виртуальный моделирующий стенд для статистических испытаний системы телеуправления (СТУ) летательного аппарата. Предмет исследования – статистические характеристики сигналов, а также точностные и динамические характеристики СТУ в условиях стационарных случайных воздействий. Метод исследования – комплексный, основанный на совместном использовании математического описания системы обыкновенными дифференциальными уравнениями, методов статистической динамики, оптимизации, математического (компьютерного) моделирования, статистических испытаний. Примечание: в данном лабораторном практикуме моделирование, анализ, синтез, оптимизация и испытания систем производятся в среде Matlab с использованием пакетов прикладных программ Simulink, Control System, Signal Processing, Optimization Toolbox. Функциональная схема СТУ представлена на рис. 1.
Рис. 1. Функциональная схема: НАУ – наземная аппаратура управления; ПЛС – проводная линия связи; БРП – блок рулевых приводов; Р – ракета; КС – кинематические соотношения; ОЛС – оптическая линия связи; f – вектор кинематических возмущений.
Структурная схема одномерного (плоского) контура управления представлена на рис. 2. Рис. 2. Структурная схема контура управления
Здесь: – кинематическое возмущение; N(t) – помеха, приведенная ко входу блока аппаратуры выделения координат (АВК); Z(t) – отклонение ракеты в траекторной системе координат (ошибка наведения). Передаточные функции звеньев имеют вид: WA(p) = ;Wф(p) = ; Wп(p) = ; Wр(p) = , Здесь – коэффициенты передачи и постоянные времени звеньев АВК, корректирующего фильтра, исполнительного привода, ракеты, соответственно; – скорость ракеты.
Схема моделирования системы телеуправления подвижного объекта при стационарных случайных воздействиях:
Выходные характеристики: Отклонение при поправочном коэффициенте Кi=0,008
Среднее квадратичное отклонение =2,5 График корреляционной функции График спектральной плотности 1. За счёт чего в СТУ возникает ошибка наведения? Каков ее физический смысл? В каком случае сигнал ошибки можно считать стационарным? 2. В чём суть метода формирующего фильтра? Для чего используется этот метод? 3. Какой принцип положен в основу расчёта ошибки в линейных САУ с несколькими входами? 4. Какой критерий используется для оценки точности стохастической системы? Какие подходы имеются к его вычислению в Simulink- схеме? Проанализируйте достоинства и недостатки этих подходов. Каким образом воспроизводится воздействие дельта-функции на расширенную систему? 5. Какие числовые статистические характеристики можно определить по графикам корреляционной функции и спектральной плотности сигнала? 6. Как влияет наличие синусоидальной составляющей во внешнем воздействии на вид реализации воздействия, а также на вид графиков корреляционной функции и спектральной плотности? 7. Какие методы и критерии используются при анализе устойчивости и качества регулирования СТУ? Как они реализуются в системе Matlab?
ОТВЕТЫ НА КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ 1. Ошибка обусловлена инерциальностью звеньев, контура управления и наличием случайных возмущений. 2. Формирующим фильтром называют динамическую систему, преобразующую сигнал вида белого шума с заданными статистическими характеристиками. Используется для получения случайного процесса, с заданной спектральной плотностью. 3. Принцип суперпозиций. 4. В соответствии с эргодической гипотезой критерий точности СТУ можно принять в виде . (2) где – любая реализация случайного процесса Z(t); Т – время наблюдения (время моделирования). Следовательно, значение функционала (2) может оцениваться по отдельной реализации сигнала ошибки , полученной непосредственным моделированием системы в установившемся режиме за большое время. Однако при этом необходимо учитывать эффект накопления ошибки моделирования, из-за приближённости метода численного интегрирования. Для получения критерия (2) схему моделирования (рис. 5) надо доработать путем подключения к выходу блоков возведения в квадрат, усиления ( ) и интегрирования. Выходной сигнал такой схемы направляется в рабочее пространство MATLAB, для чего используется блок «To Workspace».
5. По графику корреляционной функции можно определить есть ли задержка между сигналами 1го и 2го датчика и найти её величину. 6. Корреляционная функция не должна упасть до нуля, т.к. появляется периодическая составляющая. 7. При анализе устойчивости используется среднее значение квадрата ошибки отклонения и средний квадрат ошибки возмущения по отдельным сигналам ошибки.
Популярное: Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (203)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |