Принцип управления по отклонению

Более высокое качество управления позволяют получить замкнутые САУ (рис. 4), в которых используется информация об управляемом параметре. В таких системах измеряется значение управляемого параметра. Устройство управления производит сравнение полученного сигнала с заданным значением и при наличии разности вырабатывается управляющее воздействие, направленное на уменьшение полученной величины рассогласования заданного и измеренного значений параметров.

Рис. 4. САУ, использующая принцип управления по отклонению

В САУ, использующей принцип управления по отклонению (рис. 4), управляющее воздействие на объект, определяется как

В САУ, использующей такой принцип управления входят следующие основные элементы (рис. 5):

· задающее устройство (ЗУ), необходимое для реализации алгоритма работы объекта управления, выражающего в формировании управляющего воздействия ;

· измерительный преобразователь (ИП), обеспечивающий измерение управляемой координаты;

· элемент сравнения (ЭС), выявляющий отклонение управляемой координаты от ее требуемого значения.

· промежуточный усилитель (У), обеспечивающий формирование требуемого закона управления ОУ.

· объект управления (ОУ).

Рис. 5. Функциональная схема САУ

Принцип работы САУ заключается в измерении управляемой координаты с помощью ИП и сравнении полученного сигнала с задающим  по каналу, называемому каналом обратной связи или просто обратной связью. Элемент сравнения выявляет разность этих сигналов, представляющую ошибку управления. Этот сигнал используется для формирования управляющего воздействия на ОУ . Так как такая связь обеспечивается элементом сравнения, вычисляющим разность сигналов задания и обратной связи, то такой вид обратной связи называется отрицательной. Если сигнал обратной связи определяется алгебраическим суммированием сигналов задания и обратной связи, то такая связь называется положительной.

Так как в такой САУ присутствует замкнутый контур для прохождения информации, то такие системы называют замкнутыми САУ.

Замкнутой САУ называют систему, в которой процесс управления ОУ зависит от результата управления.

Системы, которые непосредственно не используют конечные результаты управления объектом, называют разомкнутыми. Следовательно, САУ, построенные с использованием принципа управления по возмущению являются разомкнутыми.

Принято различать три фундаментальных принципа управления: принцип разомкнутого управления, принцип компенсации, принцип обратной связи.