Следящая система – автоматическая система, в которой выходная величина воспроизводит с определённой точностью входную величину, характер изменения которой заранее не известен.

Одной из наиболее широко распространённых разновидностей следящих систем являются системы управления положением объектов (рис. 19). На элемент сравнения от задающего элемента, связанного с входным валом следящей системы, поступает входная величина α вх. Сюда же от объекта управления, связанного с выходным валом системы, поступает значение угла обработки α вых. В результате сравнения этих величин на выходе элемента сравнения появляется рассогласование Θ = α вх – α вых.

Рис. 19. Функциональная схема следящей системы

Сигнал рассогласования с выхода элемента сравнения поступает на преобразователь (ПР), в котором угол Θ преобразуется в пропорциональное ему напряжение U 0 – сигнал ошибки, которое поступает на усилитель (У). Усиленное напряжение поступает на двигатель (М), который приводит в действие объект управления, а перемещение α вых последнего передаётся на элемент сравнения.

Примером следящей системы может служить система автоматического управления с копирами, в которой соответственно профилю и размерам копира-программоносителя происходит перемещение рабочего органа станка. Копировальные системы могут быть механическими, гидравлическими, электромехани-ческими, пневматическими, пневмогидравлическими.

К недостаткам копирной системы следует отнести высокие стоимость и трудоёмкость изготовления копиров и возможность автоматизации только рабочих ходов. 

В электромеханических копирных системах используются электроконтактные или индуктивные датчики, на которые действует копир.

Следящие системы нашли широкое применение в приводах подач станков с ЧПУ и ОЦ (рис. 20). Следящий привод имеет, как минимум, два датчика обратной связи – по скорости (тахогенератор) и по пути. Тахогенератор всегда устанавливают на вал двигателя подачи, при этом часто встраивают непосредственно в двигатель. Датчик ОС по пути может быть круговым, установленным на ходовой винт или на вал двигателя (в станках нормальной точности); и линейным, установленным на столе станка (в прецизионных станках). На тяжёлых станках используют два ДОС круговой (для позиционирования) и линейный (для автоматической коррекции погрешностей кинематической цепи).

Рис. 20. Следящие системы приводов подач

1 – основной блок УЧПУ;

2 – узел управления приводом;

3 – блок привода; 

4 – двигатель подач;

5 – тахогенератор;

6 – стол станка;

7 – круговой датчик обратной связи по пути;

8 – линейный датчик обратной связи по пути.