Основные принципы построения регуляторов линейных и нелинейных систем.

Обычно регуляторы делятся на  прямые и косвенного назначения.

Регуляторы прямого действия – Р, в к. перестановка РО осуществляется за счет энергии, развиваемой Чувствительным Элементом (ЧЭ), которая обычно пропорциональна отклонению параметра регулирования. Состоят только из ЧЭ и ИМ.

Р обратного действия называется Р, в котором перестановка РО осуществляется за счет вспомогательной энергии, подводимой от постороннего источника. Это сложные системы, состоящие из большого числа элементов и применяются в сложных процессах.  

По физическим свойствам Р бывают статические, астатические и смешанные.

Статические осуществляют регулирование с неравномерностью – статич. ошибкой, пропорциональной значению нагрузки или положению регулируемого органа.

Астатические осуществляют регулирование без неравномерностей (стат. ошибка = 0 при любой нагрузке).

Смешанного типа – осуществляют регулирование без неравномерностей, хотя в законе их регулирования и содержаться величины, пропорциональные отклонению параметра регулирования.

По принципу действия: Непрерывные и дискретные. Дискретные – цифровые и импульсные.

По типу управления: Линейные и нелинейные. Нелинейные содержат в структуре нелинейности и для их уравнений непригоден принцип суперпозиции.

По физическим признакам: электрические, гидравлические, механические, пневматические и смешанного типа.

В зависимости от требуемого характера поддержания регулируемой величины во времени: стабилизирующие, программные и следящие.

Стабилизирующие поддерживают регулируемую величину на некотором постоянном уровне заданного значения. При необходимости его можно изменить вручную.

Программные при помощи спец. программ-задатчиков регулируют величину, измен. Во времени по заранее заданной программе или закону, определяемому ТП в ОР.

Следящие изменяют значение регулируемой величины во времени в соответствии с изменениями какой-либо другой величины, воздействующей на задатчик Р.

По числу параметров: одноканальные и многоканальные.

16 Структуры микропроцессорных САУ. Структуры с резервированием

Для увеличения отказоустойчивости систем вводится резервирование. Делят на аппаратурное, программное и информационное.

Распространенными методами аппаратного являются методы, основанные на мажоритарной обработке и обработке с переключением каналов. При мажоритарной, система состоит из n независимых каналов обработки информации и остается в работоспособном состоянии до тех пор, пока сохраняют работоспособность m из n каналов.

В микропроцессорных системах с переключением каналов, избыточные каналы обработки информации включаются в работу только после выхода из строя основного или ранее замененного канала. В таких системах имеются доп. Блоки опознавания (БО) неисправных каналов и их переключений (БП).