Структуры микропроцессорных САУ. Обобщенная структура иерархических САУ

Сложные объекты управления представляют собой совокупность взаимосвязанных многорежимных управляемых систем, объединенных единой системой управления. Основополагающими принципами , определяющими структуру САУ подобными объектами, является иерархичность, независимость управления по уровням иерархии и информационная замкнутость.

18 Программные регуляторы

Применение программного регулирования превращает стабилизирующий Р в программный без изменения остальных параметров.

По виду вырабатываемых сигналов задающие устройства делят на 2 класса: аналоговые и цифровые. Аналоговые делятся на непрерывные и дискретные, при этом дискретный может осуществляться как относительно параметра, так и времени. Цифровые Задающие Устройства (ЗУ) вырабатывают сигналы дискретных уровней, причем по времени сигналы м.б. как неразрывными, так и прерывистыми.

ЗУ дискретного действия делится на ЗУ с воздействием на задание стабилизирующему Р и ЗУ для использования с управляющими цифровыми вычислительными устройствами. В качестве носителей программы в ЗУ первого типа являются многоканальные переключатели и магнитные ленты.

2 способа ведения программного Регулирования:

1) непосредственно по заданному параметру (необходима полная запись программы);

2) формирование с помощью дифференцирования пост. сигнала задания (закон изменения программы сравнивается с фактической скоростью или ускорением изменения параметра).

Недостатки программных регуляторов:

1) наличие скачков производной на границах аппроксимируемых отрезков, которые приводят к увеличению динамической ошибки и изменению быстродействия системы;

2) требуется наличие ЦАП;

3) изменение программы в таких устройствах требует изменение структуры ПЗУ.

Недостатки ЗУ непрерывного действия:

1) жесткая программа, изменение которой невозможно без выключения Р

2)Ограниченное быстродействие по перестройке программы и по времени ее воспроизведения

3) Наличие погрешностей, вносимых ЗУ

4) Наличие контактных деталей, снижающих надежность работы устройства.