Преобразования движения в механизме
Рассматривается механизм с одной степенью подвижности , с вращающимся входным звеном, угол есть обобщенная координата механизма (1.3). Сейчас мы поставим ограниченную задачу: определить, как движение входного звена преобразуется в движение других звеньев механизма. При этом конкретный вид функции нам не важен. Положение звеньев механизма зависит лишь от его обобщенной координаты, поэтому для звена номер и точки на нем можно записать (2.1) (2.2) здесь - угол поворота -го звена; - радиус-вектор точки в выбранной системе координат. Функции (2.1), (2.2) есть функции положения. Дифференцируя их по времени с учетом (1.3), получим выражения для угловой скорости -го звена и скорости точки : , (2.3) ; (2.4) здесь - обобщенная угловая скорость механизма. Для определения углового ускорения -го звена и ускорения точки продифференцируем по времени скорости (2.3) и (2.4): , (2.5) ; (2.6) здесь - обобщенное угловое ускорение механизма. Входящие в выражения (2.3)-(2.6) производные и по обобщенной координате носят названия аналогов скоростей и ускорений: -аналог угловой скорости; - аналог углового ускорения; -аналог линейной скорости; -аналог линейного ускорения. Размерность аналогов определяется размерностью обобщенной координаты. Еслиобобщенная координата есть угол поворота, то аналоги угловой скорости и углового ускорения, как следует из (2.3), (2.5), безразмерны, а аналоги линейной скорости и линейного ускорения (2.4), (2.6) имеют размерность длины. При выборе в качестве обобщенной другой координаты, не являющейся углом, размерности аналогов изменятся — их в этом случае следует поделить на размерность новой обобщенной координаты. В любом случае аналоги являются относительными величинами. Отметим, что аналоги численно равны скоростям и ускорениям, если , . Конкретный вид функций положения (2.1) и (2.2) и аналогов (2.3)-(2.6) определяется строением механизма и размерами звеньев; эти функции являются геометрическими характеристиками преобразования движения в механизме. Определение перечисленных характеристик механизма является целью кинематического анализа и составляет содержание его трех основных задач. Задача о положениях состоит в определении функций положения вида (2.1), (2.2); задача о скоростях заключается в отыскании функций линейных и угловых скоростей (2.3), (2.4) (или только их аналогов , ); задача об ускорениях сводится к нахождению функций (2.5), (2.6) (или только аналогов , ). Основной и наиболее сложной является первая из этих задач — задача о положениях; аналитически она обычно описывается нелинейными уравнениями. Решение двух других задач сводится к дифференцированию функций положения, которое может быть выполнено с использованием стандартных процедур дифференцирования в среде Mathcad. Зная закон движения входного звена в реальном времени, можно пересчитать геометрические аналоги кинематических величин, полученные на первом этапе, в истинные скорости и ускорения (линейные и угловые) интересующих нас точек и звеньев механизма по формулам (2.3)-(2.6). Для использования этих формул необходимо обобщенную угловую скорость и обобщенное угловое ускорение выразить через заданные и . С этой целью рассмотрим кинематику входного звена механизма. Кинематика входного звена механизма. Введем функцию углового положения входного звена, учитывающую заданное направление его вращения в составе механизма: , где - обобщенная координата механизма (1.3); - угол, соответствующий задаваемому начальному положению входного звена; - аналог угловой скорости входного Рис. 2. звена. Очевидно, равняется или , аналог углового ускорения . Используя формулы (2.3) и (2.5), получим выражение для обобщенной скорости и обобщенного ускорения или, что то же самое, , .
Популярное: Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе... Как распознать напряжение: Говоря о мышечном напряжении, мы в первую очередь имеем в виду мускулы, прикрепленные к костям ... Почему люди поддаются рекламе?: Только не надо искать ответы в качестве или количестве рекламы... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (732)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |