Кинематическое исследование механизма
П2.1.Графоаналитический метод При выполнении домашнего задания графоаналитическим методом все расчеты по планам скоростей и ускорений должны быть выполнены подробно. Исходные данные: м м м м м м м Векторные уравнения плана скоростей. В векторных уравнениях большими буквами обозначены точки на плане механизма, малыми – соответствующие точки на планах скоростей и ускорений. 1. Группа IВ(0,1) , , , , , Масштабный коэффициент плана скоростей , где - отрезок плана скоростей. (Величины отрезков плана приведены в таблице на листе Приложения 2) 2. Группа IIВВВ(2,3) 2.1. Скорость т. B.
2.2. Угловая скорость звена 2. , направлена по часовой стрелке Направление получим следующим образом: условно поместив вектор в т. B плана механизма, определим, какому направлению при вращении т.B вокруг т.A соответствует этот вектор. 2.3. Скорость т. S2 . Скорость т. S2 можно получить тремя способами: --- , --- --- используя свойство подобия планов механизма и скоростей (ускорений): фигура, образованная точками одного звена, подобна фигуре, образованной концами векторов абсолютных скоростей (ускорений) тех же точек звена на плане скоростей (ускорений). подобен Соединив полученную на плане т. с полюсом плана , получим вектор , соответствующий абсолютной скорости т. . 2.4. Скорости точек и , принадлежащих звену 2, могут быть найдены так же, как и скорость т. S2 (См. п.2.3.). Чтобы найти скорость и ускорение т. целесообразно рассмотреть эквивалентный в кинематическом отношении механизм, у которого поступательная пара между звеньями 2 и 5 совмещена с вращательной. 2.5. Угловая скорость 3-го звена. , направлена против часовой стрелки
3. Группа IIВВП(4,5) 3.1. Скорость т. E.
3.2. Угловая скорость 4-го звена. , направлена по часовой стрелке 3.3. Скорость т. может быть найдена методом пропорционального деления 4. Расчет скоростей. Численное значение скорости получим, разделив соответствующий отрезок плана скоростей на . Например:
Контрольные результаты расчета скоростей поместим в Таблицу 4. Таблица 4
Векторные уравнения плана ускорений. Рекомендуется строить план ускорений в среде AutoCAD (или аналогичной среде) в масштабе 1:1 (откладывать отрезки плана, численно равные вычисляемым истинным величинам), что позволяет избежать ошибок и излишних расчетов. Окончательно масштабный коэффициент плана назначается после его построения из соображений рационального размещения на листе. Выбранный коэффициент используется в дальнейшем для расчета искомых величин. Группа IВ(0,1) , , Масштабный коэффициент плана ускорений , где - отрезок плана ускорений, соответствующий нормальному ускорению . , , Отрезки на плане: , (Величины отрезков плана приведены в таблице на листе Приложения). 2. Группа IIВВВ(2,3) 2.1. Ускорение т. B.
отрезки на плане: , 2.2. Угловое ускорение звена 2. , направлено против часовой стрелки Направление получим следующим образом: условно поместив вектор в т. B плана механизма, определим, какому направлению при вращении т.B вокруг т.A соответствует этот вектор. 2.3. Ускорение т. S2 . Ускорение т. S2 можно получить тремя способами: --- , --- --- используя свойство подобия планов: подобен Соединив полученную на плане т. с полюсом плана , получим вектор , соответствующий абсолютному ускорению т. . 2.4. Ускорения точек и , принадлежащих звену 2, могут быть найдены так же, как и ускорение т. S2 (См. п.2.3.). 2.5. Угловое ускорение звена 3. , направлено против часовой стрелки 3. Группа IIВВП(4,5) 3.1. Ускорение т. E.
Отрезок на плане, соответствующий : 3.2. Угловое ускорение звена 4. , направлено против часовой стрелки 3.3. Ускорение т. может быть найдено методом пропорционального деления 4. Расчет ускорений. Численное значение ускорения получим, разделив соответствующий отрезок плана ускорений на . Например:
Контрольные результаты расчета ускорений поместим в Таблицу 5. Таблица 5
П2.2.Аналитический метод. Алгоритм. Группа IB(0,1) Дано: , , Примем
Рис. 21. Группа Ассура IIBBB(2,3) Дано: , , , , Найти: ,
Условие замкнутости В проекциях Рис. 22. Начальные приближения Функции и находятся из решения полученной системы уравнений в блоке Given – Find.
Группа Ассура IIВВП(4,5) Дано: , , , , Найти: ,
Условие замкнутости
В проекциях После преобразований Рис. 23. Начальные приближения Функции и находятся из решения полученной системы уравнений в блоке Given – Find. Вспомогательные контуры т. т. т.
т. т.
П2.3. Модуль Mathcad
Для контроля результатов кинематического анализа, полученных двумя методами, зная закон движения входных звеньев в реальном времени ( , ), некоторые полученные аналоги скоростей и ускорений пересчитываются в истинные скорости и ускорения при заданном (указанном преподавателем) значении обобщенной координаты. Например: , , , - при этих значениях угловой скорости и углового ускорения начального звена был выполнен кинематический анализ графоаналитическим методом.
Полученные результаты сравниваются со значениями из Таблиц 4 и 5 Приложение 3
Популярное: Личность ребенка как объект и субъект в образовательной технологии: В настоящее время в России идет становление новой системы образования, ориентированного на вхождение... Почему двоичная система счисления так распространена?: Каждая цифра должна быть как-то представлена на физическом носителе... Почему человек чувствует себя несчастным?: Для начала определим, что такое несчастье. Несчастьем мы будем считать психологическое состояние... ©2015-2024 megaobuchalka.ru Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. (575)
|
Почему 1285321 студент выбрали МегаОбучалку... Система поиска информации Мобильная версия сайта Удобная навигация Нет шокирующей рекламы |