Системы дау главными двигателями при работе вфш.

Системы ДАУ предназначены для автоматизации процессов управления ГД при пуске, реверсе, изменении режимов из рулевой рубки (или ЦПУ) с помощью одного органа, обычно совмещённого с рукояткой машинного телеграфа. Степень автоматизации процессов управления при этом должна быть такой, чтобы судоводитель при задании режимов мог перемещать рукоятку управления с любой скоростью, не опасаясь аварии ГД.

В общем случае системы ДАУ должны выполнять следующие функции: пуск подготовленного к работе двигателя, а в случае неудачного первого пуска – повторный пуск; реверс установки или экстренный реверс дизеля; изменение угловой скорости вала двигателя при бесступенчатом задании команд на изменение режима из рулевой рубки; аварийную остановку двигателя при подаче соответствующей команды с пульта управления или от системы защиты; выполнение необходимых блокировок; регистрацию и светозвуковую сигнализацию по наиболее важным параметрам и их отключениям от нормальных значений.

Системы ДАУ призваны повысить надёжность и оперативность выполнения процессов управления ГД. Эти системы освобождают обслуживающий персонал от постоянного присутствия у органов управления ГД в ожидании команд.

Наиболее распространённые ДАУ: электропневматические и электронно-пневматические; пневмоэлектрические с логической и исполнительной частями, выполненными на пневмо-элементах; электронно-пневматические с электронными логическими блоками.

Системы управления

Методы теории автоматического управления.При решении задач анализа и синтеза системы автоматического управления методами теории автоматического управления приходится учитывать те или иные особенности исследуемой автоматической системы. Метод исследования необходимо выбирать в зависимости от целей исследования и особенностей исследуемой системы. Теория автоматического управления рассматривает различные модели систем автоматического управления. Каждая модель ориентирована на те или иные особенности реальных автоматических систем. С точки зрения применимости методов теории автоматического управления и учитываемых особенностей системы классификацию систем автоматического управления можно представить в виде диаграммы, показанной на рис. 11.

Обыкновенные линейные системы являются системами непрерывного действия, т.е. во всех звеньях системы непрерывному изменению входной величины во времени соответствует непрерывное изменение во времени выходной величины. Эти системы описываются линейными статическими характеристиками и линейными дифференциальными уравнениями. Теория обыкновенных линейных систем является базовой в теории автоматического управления.

1.1 ПИД-контроллеры фирмы Honeywell

Адаптация в контроллере C200, C300 выполняется как с помощью предварительной идентификации модели, так и на основе правил. Идентификация выполняется по отклику на скачок. Величину приращения уставки относительно рабочей точки задает пользователь. Эксперимент выполняется в разомкнутом контуре. Величина задержки определяется как время от начала эксперимента до момента, когда выходная переменная достигнет некоторого малого, наперед заданного значения.

В процессе эксперимента отслеживается величина производной от выходной переменной. Если производная все время уменьшается, выбирается модель первого порядка, параметры которой идентифицируются по нескольким точкам переходной характеристики. Идентификация выполняется на интервале, равном 1/3 от постоянной времени и заканчивается до того, как процесс в системе установится. Если производная имеет максимум, выбирается модель второго порядка и идентификация выполняется на интервале времени, включающем установившееся состояние объекта.

Контроллер UDC6000^TM может работать и в режиме непрерывной адаптации, которая выполняется, как только выходная переменная изменится более чем на 0,3% (эта величина может быть изменена пользователем) от заданного значения.

1.2 ПИД - регулятор реализован в виде FBD блока в программном обеспечении Experion PKS

Блок ПИД - это блок регулятора, который работает как пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор. Он реализует идеальную форму вычисления частей алгоритма ПИД. Идеальная форма часто называется цифровой версией ПИД -регулятора.

Блок ПИД выглядит следующим образом:

Рисунок 1.1 Блок ПИД регулятора

Блок ПИД имеет два аналоговых входа - переменная процесса (PV) и задание (SP). Разность между PV и SP представляет собой ошибку, и этот блок вычисляет управляющий вход (OP), который должен свести ошибку к нулю.

Поддерживаются следующие уравнения:

- Пропорциональная, интегральная и дифференциальная (PID) части - по ошибке;

- Пропорциональная и интегральная (PI) часть - по ошибке, и дифференциальная (D) часть - по изменению PV;

- Интегральная (I) часть - по ошибке, и пропорциональная и дифференциальная (PD) части - по изменению PV;

- Только интегральная (I) часть;

- Только пропорциональная (P) часть.

Блок PID может использоваться как простой контур регулирования или с несколькими блоками ПИД в каскадной стратегии. На рисунке 1.2 изображены два ПИД -регулятора, используемые в простом каскадном управлении, когда выход регулятора температуры используется как задание для регулятора расхода.

равнения ПИД

Блок ПИД предоставляет пять различных уравнений для вычисления ПИД -алгоритма; для выбора желаемого уравнения используется параметр CTLEQN.

Уравнение A - все три части (пропорциональная, интегральная и дифферен-циальная) работают по ошибке(PV - SP):

Уравнение B - пропорциональная и интегральная части работают по ошибке (PV - SP) и дифференциальная часть работает по изменению PV: